pick_bottlesfeedback_SCGS

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robotics dataset.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: pick_bottlesfeedback_SCGS
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot

数据集规模

• 总片段数（episodes）: 200
• 总帧数（frames）: 140,598
• 总任务数: 5
• 帧率（FPS）: 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小（chunks size）: 1000

数据集划分

• 训练集: 片段索引 0 到 199（共200个片段，无验证/测试集）

机器人类型

• 机器人型号: Franka

数据特征

数据集包含以下特征字段：

1. 动作（action）

   • 数据类型: float32
   • 维度: 7
   • 包含: 末端执行器位姿增量（x, y, z, rx, ry, rz）及二值夹爪指令

2. 观测状态（observation.state）

   • 数据类型: float32
   • 维度: 15
   • 包含: 7个关节位置、归一化夹爪状态、二值夹爪指令、末端执行器位姿（x, y, z, rx, ry, rz）

3. 观测图像（observation.images）

   • camera_1 和 camera_2
   • 数据类型: 视频（AV1编码，yuv420p格式）
   • 分辨率: 480×640，3通道
   • 帧率: 30 FPS
   • 非深度图

4. 其他特征

   • timestamp: float32，形状 [1]
   • frame_index: int64，形状 [1]
   • episode_index: int64，形状 [1]
   • index: int64，形状 [1]
   • task_index: int64，形状 [1]

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本: v3.0

引用信息

• 当前未提供 BibTeX 引用信息。