rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_152245

这是一个由LeRobot创建的机器人学数据集，专门用于SortToy任务。数据集包含动作、观测状态（如关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）、图像观测（来自前置和顶部摄像头的视频，分辨率为480x640，30fps，编码为av1）以及时间戳、帧索引、episode索引等特征。数据以parquet文件格式存储，总共有1个episode、573帧和1个任务，涉及so_follower类型的机器人。数据集结构详细，旨在支持机器人控制和学习任务。This is a robotics dataset created by LeRobot, specifically designed for the SortToy task. The dataset includes actions, observation states (such as joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), image observations (from front and top cameras with video at 480x640 resolution, 30fps, encoded as av1), as well as features like timestamps, frame indices, and episode indices. The data is stored in parquet format, with a total of 1 episode, 573 frames, and 1 task, involving a so_follower type robot. The dataset is structured in detail to support robot control and learning tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: rollout_SortToy_20260527_143413_20260612_152245
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot

数据集来源

• 该数据集使用 LeRobot 框架创建。
• 可视化入口：在Hugging Face Spaces中可视化

数据集结构

基本信息：

• 总片段数: 1
• 总帧数: 573
• 总任务数: 1
• 帧率 (FPS): 30
• 机器人类型: so_follower
• 数据拆分: 训练集 (train) 占比 0:1（即全部数据用作训练）

数据规模：

• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据块大小: 1000

数据特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	机器人动作，包含6个关节位置：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作特征结构相同
observation.images.front	视频 (video)	[480, 640, 3]	前置摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，编码格式av1，帧率30fps
observation.images.top	视频 (video)	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，编码格式av1，帧率30fps
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件路径：

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4