so101_camera_dataset_0048

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101_camera_dataset_0048
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类型: 机器人学（Robotics）
• 创建工具: 基于 LeRobot（Hugging Face 的机器人学习框架）创建
• 机器人类型: so_follower
• 采样频率: 15 FPS

数据规模

• 总片段数（Episodes）: 1
• 总帧数（Frames）: 300
• 总任务数（Tasks）: 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

数据特征

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
image	图像	480×640×3	普通彩色图像
image_depth	图像	480×640×1	深度图，单位：毫米
wrist_image	图像	480×640×3	腕部彩色图像
wrist_image_depth	图像	480×640×1	腕部深度图，单位：毫米
state	float32	6维	机器人关节状态（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
actions	float32	6维	机器人动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪位置）
timestamp	float32	1维	时间戳
frame_index	int64	1维	帧索引
episode_index	int64	1维	片段索引
index	int64	1维	全局索引
task_index	int64	1维	任务索引

状态与动作定义

• 状态（state） 和 动作（actions） 均包含6个维度，对应：
  • shoulder_pan.pos（肩部水平旋转位置）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降位置）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲位置）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲位置）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转位置）
  • gripper.pos（夹爪位置）

数据划分

• 训练集: 包含 0:1 的片段划分（即全部数据用于训练）

数据存储格式

• 数据文件为 Parquet 格式，路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 无附加的视频文件路径