nero-all

HuggingFace LeRobot格式机器人数据集HuggingFace LeRobot format robot dataset

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称: nero-all
• 创建工具: LeRobot（Hugging Face 开发的机器人学习框架）
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学（Robotics）
• 标签: LeRobot、lerobot、nero、agilex、teleoperation、pico4

数据和规模

• 总片段数: 139
• 总帧数: 74,361
• 总任务数: 9
• 帧率: 30 FPS
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 200 MB
• 训练/测试划分: 训练集包含全部 139 个片段（索引 0:139）

数据结构

该数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	维度	说明
action	float32	[10]	包含 TCP 位姿（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置
observation.state	float32	[17]	包含 7 个关节位置、夹爪位置及 TCP 位姿
observation.images.top	video	480×640×3	顶部摄像头，AV1 编码（30 FPS）
observation.images.wrist	video	480×640×3	腕部摄像头，AV1 编码（30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

机器人配置

• 机器人类型: nero_pico4（AgileX 机器人 + Pico 4 遥操作设备）
• 数据采集方式: 遥操作（Teleoperation）
• LeRobot 版本: v3.0

数据组织

• 数据文件格式: Parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 分块大小: 每块 1000 帧

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息暂未提供。