nero-move-all
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
zjushine创建时间：
2026-09-07
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 zjushine/nero-move-all，是一个用于机器人学习领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建，遵循 Apache-2.0 许可证。
数据集基本信息
- 用途：机器人操作任务数据
- 机器人类型：nero_pico4
- 采集方式：遥操作（包括 Pico 4 头显等设备）
- 帧率：30 FPS
数据规模
- 总片段数：136 个
- 总帧数：41,024 帧
- 总任务数：9 个
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 划分情况：全部数据（136 个片段）用于训练集
数据内容与特征结构
数据集包含动作、状态观测、多视角图像、时间戳及索引信息。
动作空间（10 维）
- TCP 位姿：位置（x, y, z）与姿态（r1-r6，共 6 个旋转参数）
- 夹爪位置：1 个自由度
状态观测（17 维）
- 7 个关节位置（Joint_1 至 Joint_7）
- 夹爪位置
- TCP 位姿：位置（x, y, z）与姿态（r1-r6）
视觉观测
包含两个摄像头视角，均为 480x640 分辨率的 RGB 视频，格式为 AV1 编码：
- top 视角（俯视相机）
- wrist 视角（腕部相机）
其他字段
包含时间戳、帧索引、片段索引、任务索引等元数据。
文件格式与结构
- 数据文件：Parquet 格式（
data/*/*.parquet） - 视频文件：MP4 格式（AV1 编码）
- 版本信息：基于 LeRobot v3.0
