rollout_diffusion_S100_seed2_L0recheck_20261001_131556

该数据集是使用LeRobot框架创建的机器人学数据集。数据集包含一个名为so_follower的机器人执行任务的10个episode，共8605帧，帧率为30fps。每个时间步包含6维动作数据（shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos），6维观测状态数据（与动作同名的关节位置），两个视角（正面和腕部）的480×640像素彩色视频图像（编码为av1，30fps），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集可用于机器人操作任务中的模仿学习或强化学习研究。This dataset is a robotics dataset created using the LeRobot framework. It contains 10 episodes of a robot named so_follower performing tasks, totaling 8605 frames at 30fps. Each timestep includes 6-dimensional action data (shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos), 6-dimensional observation state data (joint positions with the same names as actions), color video images from two views (front and wrist) at 480×640 pixels (encoded as av1, 30fps), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset can be used for imitation learning or reinforcement learning research in robotic manipulation tasks.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称：rollout_diffusion_S100_seed2_L0recheck_20261001_131556
• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/fysical/rollout_diffusion_S100_seed2_L0recheck_20261001_131556
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics（机器人）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot

数据集规模

• 总回合数（total_episodes）：10
• 总帧数（total_frames）：8605
• 总任务数（total_tasks）：1
• 数据划分（splits）：train（0:10）
• 分块大小（chunks_size）：1000
• 数据文件大小上限：100 MB
• 视频文件大小上限：200 MB

数据配置

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

数据集结构

元信息（meta/info.json）

• codebase_version：v3.0
• fps：30
• robot_type：so_follower

数据字段（features）

字段名	数据类型	形状	名称
action	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	height, width, channels
timestamp	float32	[1]	null
frame_index	int64	[1]	null
episode_index	int64	[1]	null
index	int64	[1]	null
task_index	int64	[1]	null

视频字段详细信息

• observation.images.front 与 observation.images.wrist 的视频参数一致：
  • 分辨率：480 × 640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 帧率：30 fps
  • 通道数：3
  • 是否包含音频：否
  • 是否深度图：否
  • video.g：2
  • video.crf：30
  • video.preset：12
  • video.fast_decode：0
  • video_backend：pyav

文件路径格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

其他信息

• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]
• 引用（BibTeX）：[More Information Needed]
• 可视化链接（Visualize Dataset）：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=fysical/rollout_diffusion_S100_seed2_L0recheck_20261001_131556