sort_b601

该数据集包含使用seeed_b601_rs_follower机器人收集的机器人操控数据，包括动作、观察状态以及侧面和手腕摄像头的视频记录。数据集共有18个剧集，13611帧，用于模仿学习或机器人研究。This dataset contains robot manipulation data collected using the seeed_b601_rs_follower robot, including actions, observation states, and video recordings from side and wrist cameras. The dataset has 18 episodes, 13611 frames, for imitation learning or robot research.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称：sort_b601
许可证：Apache-2.0
任务类型：机器人学（Robotics）
标签：LeRobot

数据集描述

该数据集使用LeRobot框架创建，用于机器人操作任务的训练与评估。数据集包含从机器人传感器和关节编码器采集的多模态数据，包括关节状态、动作指令以及两个视角的视觉图像。

数据集结构

基本统计信息

• 总片段数：30
• 总帧数：23,980
• 总任务数：1
• 帧率：30 fps
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 机器人类型：seeed_b601_rs_follower
• 数据划分：训练集（train）包含全部30个片段

特征字段

1. 动作（action）

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 字段名称：
  • shoulder_pan.pos
  • shoulder_lift.pos
  • elbow_flex.pos
  • wrist_flex.pos
  • wrist_yaw.pos
  • wrist_roll.pos
  • gripper.pos

2. 观察-状态（observation.state）

• 数据类型：float32
• 形状：[7]
• 字段名称：与动作字段一致，包含7个关节位置信息

3. 观察-侧面图像（observation.images.side）

• 数据类型：视频（video）
• 形状：[480, 640, 3]（高、宽、通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 是否为深度图：否

4. 观察-腕部图像（observation.images.wrist）

• 数据类型：视频（video）
• 形状：[480, 640, 3]（高、宽、通道）
• 视频编码：AV1
• 像素格式：yuv420p
• 帧率：30 fps
• 是否为深度图：否

5. 时间戳（timestamp）

• 数据类型：float32
• 形状：[1]

6. 帧索引（frame_index）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

7. 片段索引（episode_index）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

8. 全局索引（index）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

9. 任务索引（task_index）

• 数据类型：int64
• 形状：[1]

数据可视化

可通过LeRobot可视化工具查看数据集内容，访问链接：
https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=adrfm/sort_b601

引用信息

当前数据集的BibTeX引用信息暂未提供。