E50_Acetylcysteine_Easy_20k_100_act_ep10

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结

基本信息

• 数据集名称：E50_Acetylcysteine_Easy_20k_100_act_ep10
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集通过 LeRobot 创建

数据规模

• 总片段数（Episodes）：10
• 总帧数（Frames）：3787
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 帧率（FPS）：30

数据结构

• 机器人类型：Franka
• 代码库版本：v3.0
• 数据分割：全部10个片段用于训练（train: "0:10"）
• 分块大小（chunk size）：1000

数据特征

• 动作（Action）：包含7维数据，具体为末端执行器位姿增量（delta_ee_pose 的 x, y, z, rx, ry, rz）和二值夹爪指令（gripper_cmd_bin），数据类型为 float32。
• 观测状态（Observation.state）：包含15维数据，涵盖7个关节位置、归一化夹爪状态、二值夹爪指令及末端执行器位姿（x, y, z, rx, ry, rz），数据类型为 float32。
• 观测图像（Observation.images）：
  • 包含两个摄像头（camera_1 和 camera_2），均为视频数据。
  • 图像尺寸：480×640×3（高、宽、通道）。
  • 视频编码：AV1，像素格式 yuv420p，帧率30 FPS。
• 其他元数据：
  • timestamp（时间戳）：float32
  • frame_index（帧索引）：int64
  • episode_index（片段索引）：int64
  • index（索引）：int64
  • task_index（任务索引）：int64

数据文件路径

• 数据存储路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频存储路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4