E50_Acetylcysteine_Easy_Hard_20k_100_act_Trial_2
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
KyraLeeChunWei创建时间：
2026-07-31
原始信息汇总
数据集概述
该数据集是一个机器人操作数据集，使用 LeRobot 框架创建，旨在支持机器人学习与模仿学习任务。数据集以 Franka 机械臂为平台，围绕“N-乙酰半胱氨酸”相关任务进行采集。
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人技术（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 机器人类型：Franka
- 数据集版本：v3.0
- 数据集主页与论文：暂无提供
数据规模
- 总片段数（Episodes）：19
- 总帧数（Frames）：6506
- 总任务数：1
- 帧率（FPS）：30
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 块大小（Chunk Size）：1000
数据划分
- 训练集（Train）：包含全部 19 个片段，划分范围为
0:19。 - 未提供验证集或测试集划分。
数据内容与特征
数据包含动作指令、机器人状态观测、多视角相机图像、时间戳等信息。
动作特征（Action）
- 数据类型：
float32 - 维度：7 维
- 包含内容：
- 末端执行器位姿增量（x, y, z, rx, ry, rz）
- 夹爪控制指令（二值）
状态观测特征（Observation State）
- 数据类型：
float32 - 维度：15 维
- 包含内容：
- 7 个关节位置
- 夹爪状态归一化值
- 夹爪控制指令（二值）
- 末端执行器位姿（x, y, z, rx, ry, rz）
图像观测特征（Observation Images）
-
相机1（Camera 1）：
- 分辨率：480 × 640 × 3
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
-
相机2（Camera 2）：
- 分辨率：480 × 640 × 3
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
其他特征
- 时间戳（Timestamp）：
float32，维度 1 - 帧索引（Frame Index）：
int64，维度 1 - 片段索引（Episode Index）：
int64，维度 1 - 索引（Index）：
int64，维度 1 - 任务索引（Task Index）：
int64，维度 1
数据存储格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
meta/info.json
引用信息
该数据集目前未提供 BibTeX 引用格式。
