rollout_pi05_Reasoning_Step_076596_Ordinal_Reference_Ordering

该数据集是使用LeRobot框架收集的机器人操作数据集。包含150个操作序列，涵盖53个任务。每个序列包含动作（6个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）、观察状态（与动作相同的6个关节位置）、两个摄像头图像（手腕和中部摄像头，分辨率480x640，视频帧率30fps）、时间戳、帧索引、情节索引、索引和任务索引。数据格式为parquet和视频文件。机器人类型为so_follower。This dataset is a robot manipulation dataset collected using the LeRobot framework. It contains 150 operation sequences covering 53 tasks. Each sequence includes actions (6 joint positions: shoulder rotation, shoulder lift, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, gripper position), observation states (same 6 joint positions as actions), two camera images (wrist and central cameras, resolution 480x640, video frame rate 30fps), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. Data format is parquet and video files. Robot type is so_follower.

原始信息汇总

• 许可证: Apache 2.0
• 任务类别: 机器人技术
• 标签: LeRobot
• 数据集用途: 通过LeRobot框架创建的机器人操作数据集，记录机械臂的执行rollout数据。
• 总帧数: 88,446帧
• 总片段数: 150个
• 总任务数: 53个
• 帧率: 30 FPS
• 数据大小: Parquet文件100 MB，视频文件200 MB
• 特征:
  • 动作 (action): 6维浮点向量，对应机械臂关节位置和夹爪位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）
  • 观测状态 (observation.state): 6维浮点向量，与动作空间相同
  • 观测图像:
    • 手腕相机 (observation.images.wrist): 480x640x3，AV1编码视频
    • 中间相机 (observation.images.middle): 480x640x3，AV1编码视频
  • 时间戳 (timestamp): 浮点数，用于记录时间序列
  • 索引 (frame_index, episode_index, index, task_index): 整数索引，用于定位帧、片段和任务
• 机器人类型: so_follower（索菲亚跟随机器人）
• 数据分割: 训练集包含全部150个片段，无验证/测试集
• 配置: 默认配置，数据路径data/*/*.parquet，视频路径包含mp4文件