libero_plus_10_texture_all_kinova3

该数据集是一个用于机器人任务的数据集，包含Kinova3机器人执行多种任务时的多视角图像、状态和动作数据。数据集包含445个episodes，113882帧，7个任务，数据以20帧/秒的速率采集。特征包括：观察状态（如末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、多视角图像（如手腕图像、前视图图像、侧视图图像）、动作、时间戳、帧索引、episode索引等。数据格式为parquet，视频编码为av1，图像分辨率为256x256。数据集适用于机器人学习、控制算法训练等应用。This dataset is designed for robotic tasks, containing multi-view images, state, and action data from a Kinova3 robot performing various tasks. It includes 445 episodes, 113882 frames, and 7 tasks, with data collected at a rate of 20 frames per second. Features include: observation states (such as end-effector state, joint state, gripper state), multi-view images (e.g., wrist images, front-view images, side-view images), actions, timestamps, frame indices, and episode indices. The data format is parquet, video encoding is av1, and image resolution is 256x256. The dataset is suitable for applications in robotics learning and control algorithm training.

原始信息汇总

数据集概述：libero_plus_10_texture_all_kinova3

这是一个面向机器人操作任务的数据集，基于 LeRobot 框架创建，使用 Kinova Gen3 (kinova3) 机器人采集，专注于多纹理环境下的操作数据。

核心信息

• 许可协议：Apache 2.0
• 机器人类型：Kinova Gen3 (kinova3)
• 数据规模：
  • 总帧数：113,882 帧
  • 总任务数：7 个
  • 总片段数 (Episodes)：445 个
  • 帧率 (FPS)：20
• 数据分割：所有 445 个片段均用于训练。

数据结构

数据集包含以下特征，涵盖了机器人状态、多视角图像以及动作指令：

• 观察 (Observation)：

  • observation.state：8维浮点向量，表示机器人末端执行器位置 (x, y, z)、轴角 (3维) 和夹爪状态 (2维)。
  • observation.states.ee_state：6维浮点向量，表示末端执行器位姿 (x, y, z, 轴角)。
  • observation.states.joint_state：7维浮点向量，表示7个关节角度 (joint_0 至 joint_6)。
  • observation.states.gripper_state：2维浮点向量，表示夹爪状态。
  • observation.images.image：256x256 的 RGB 图像，采用 AV1 视频编码。
  • observation.images.wrist_image：256x256 的 RGB 图像，来自腕部摄像头。
  • observation.images.frontview_image：256x256 的 RGB 图像，来自前视摄像头。
  • observation.images.sideview_image：256x256 的 RGB 图像，来自侧视摄像头。

• 动作 (Action)：

  • action：7维浮点向量，表示机器人动作指令 (x, y, z, 轴角, 夹爪)。

• 元数据：

  • timestamp：时间戳。
  • frame_index：帧序号。
  • episode_index：片段序号。
  • index：全局索引。
  • task_index：任务序号。

文件与存储

• 数据文件格式：Parquet（压缩列式存储），位于 data/*/*.parquet。
• 视频文件格式：MP4（AV1 编码），位于 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。
• 数据总大小：约 100 MB（不含视频文件），视频文件大小可忽略。
• 块大小：每个块包含 1000 帧。