libero_plus_object_camera_all_sawyer

该数据集是一个用于机器人操作任务的多模态数据集，由LeRobot创建，基于Sawyer机器人平台。数据集包含888个episodes、132080帧和10个任务，帧率为20fps。数据特征包括观测状态（如关节状态、末端执行器状态、夹爪状态）、多视角摄像头图像（如正面、侧面、手腕和主视图，分辨率为256x256 RGB视频）以及动作数据。数据以Parquet文件格式存储，总数据大小约为100MB，视频文件大小极小。数据集适用于机器人学习、强化学习和计算机视觉研究，支持多摄像头输入和状态控制任务。This dataset is a multimodal dataset for robotic manipulation tasks, created by LeRobot and based on the Sawyer robot platform. It contains 888 episodes, 132,080 frames, and 10 tasks, with a frame rate of 20fps. Data features include observation states (such as joint states, end-effector states, gripper states), multi-view camera images (e.g., front, side, wrist, and main views, with 256x256 RGB video resolution), and action data. The data is stored in Parquet format, with a total size of approximately 100MB and minimal video file sizes. The dataset is suitable for robotics learning, reinforcement learning, and computer vision research, supporting multi-camera input and state control tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：libero_plus_object_camera_all_sawyer
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot, libero, libero-plus, sawyer, multicam, camera

数据集结构

• 机器人类型：Sawyer
• 帧率 (FPS)：20
• 总片段数 (Episodes)：888
• 总帧数 (Frames)：132,080
• 总任务数 (Tasks)：10
• 数据集划分：训练集包含全部 888 个片段

特征说明

观测 (Observation)

• 状态观测 (observation.state)：

  • 维度：8
  • 数据类型：float32
  • 包含：x, y, z, 轴角（3个），夹爪（2个）

• 末端执行器状态 (observation.states.ee_state)：

  • 维度：6
  • 数据类型：float32
  • 包含：x, y, z, 轴角（3个）

• 关节状态 (observation.states.joint_state)：

  • 维度：7
  • 数据类型：float32
  • 包含：joint_0 至 joint_6

• 夹爪状态 (observation.states.gripper_state)：

  • 维度：2
  • 数据类型：float32
  • 包含：夹爪（2个）

• 图像观测（共有4个摄像头视角）：

  • 主摄像头图像 (observation.images.image)：分辨率 256x256，RGB 3通道，AV1 视频编码，20 FPS
  • 腕部摄像头图像 (observation.images.wrist_image)：同上
  • 前视摄像头图像 (observation.images.frontview_image)：同上
  • 侧视摄像头图像 (observation.images.sideview_image)：同上

动作 (Action)

• 维度：7
• 数据类型：float32
• 包含：x, y, z, 轴角（3个），夹爪

其他元数据

• 时间戳 (timestamp)：float32，单值
• 帧索引 (frame_index)：int64，单值
• 片段索引 (episode_index)：int64，单值
• 任务索引 (task_index)：int64，单值
• 全局索引 (index)：int64，单值

数据文件

• 数据格式：Parquet
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据大小：约 100 MB
• 视频文件大小：极小（接近0 MB）

创建工具

该数据集使用 LeRobot 创建。