libero_plus_goal_lightinggrid_all_iiwa
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
max-chr创建时间：
2026-08-02
原始信息汇总
数据集概述：libero_plus_goal_lightinggrid_all_iiwa
基本信息
- 数据集名称: libero_plus_goal_lightinggrid_all_iiwa
- 许可证: Apache 2.0
- 任务类别: 机器人技术（Robotics）
- 标签: LeRobot、libero、libero-plus、iiwa、multicam、lightinggrid
- 创建工具: 使用 LeRobot 框架创建
- 机器人类型: iiwa
数据规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数（Episodes） | 814 |
| 总帧数（Frames） | 98,300 |
| 总任务数（Tasks） | 10 |
| 数据文件大小 | 约 100 MB |
| 采样频率 | 20 FPS |
| 数据划分 | 训练集：0-814（全部数据） |
数据特征结构
观察空间（Observation）
状态特征（状态维度）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | [8] | 包含：x, y, z坐标，3个轴角参数，以及2个夹爪状态 |
observation.states.ee_state |
float32 | [6] | 末端执行器状态：x, y, z坐标和3个轴角参数 |
observation.states.joint_state |
float32 | [7] | 7个关节角度（joint_0至joint_6） |
observation.states.gripper_state |
float32 | [2] | 夹爪状态（双夹爪） |
图像特征（多相机）
| 特征名称 | 分辨率 | 编码方式 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.images.image |
256×256×3 (RGB) | AV1 视频编码 | 主相机图像 |
observation.images.wrist_image |
256×256×3 (RGB) | AV1 视频编码 | 腕部相机图像 |
observation.images.frontview_image |
256×256×3 (RGB) | AV1 视频编码 | 前置视角图像 |
observation.images.sideview_image |
256×256×3 (RGB) | AV1 视频编码 | 侧方视角图像 |
所有视频均采用 AV1 编解码器，分辨率为256×256，RGB格式，帧率20 FPS。
动作空间
- 动作特征:
action，数据类型 float32，形状 [7] - 运动维度: x, y, z坐标、3个轴角参数、以及夹爪控制
元数据特征
| 特征名称 | 数据类型 | 说明 |
|---|---|---|
timestamp |
float32 | 时间戳 |
frame_index |
int64 | 帧索引 |
episode_index |
int64 | 回合索引 |
index |
int64 | 全局索引 |
task_index |
int64 | 任务索引 |
数据文件格式
- 主数据文件: Parquet格式，路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件: MP4格式，路径为
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 数据分块大小: 每个块包含1000个样本（chunks_size: 1000）
数据集特点
- 多相机支持: 包含主相机、腕部相机、前置相机和侧方相机共4个视角
- 光照网格环境: 数据集名称中的"lightinggrid"表明数据采集于光照网格环境
- Libero-Plus基准: 属于LiBro-Plus基准测试的一部分
- 基于LeRobot框架: 遵循LeRobot数据集格式规范（代码库版本 v3.0）
引用信息
该数据集的引用信息目前尚未提供（[More Information Needed]）。
