kiwi
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
sigs-eilab创建时间：
2026-08-08
原始信息汇总
数据集概述：sigs-eilab/kiwi
基本信息
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 创建
数据集结构
规模统计
- 总集数：50 集（episodes）
- 总帧数：12,459 帧
- 任务数量：1 个任务
- 帧率：30 FPS
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 500 MB
- 数据划分：训练集 100%（40:50，即 50 集全部用于训练）
机器人类型
- 机器人型号：Piper 跟随者（piper_follower）
数据存储格式
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 块大小：1000
特征字段
动作与状态
- 动作（action）：7 维浮点数组，包含 6 个关节位置（joint_1 至 joint_6）和 1 个夹爪位置（gripper.pos）
- 观察状态（observation.state）：与动作相同的 7 维浮点数组，包含关节和夹爪位置
图像观察
数据集包含 4 个摄像头视角的图像观察，均为视频格式：
- 右手腕摄像头（r_wrist）：640×480×3，帧率 30
- 顶部摄像头（top）：480×640×3，帧率 30
- video6 摄像头：480×640×3，帧率 30
- RealSense 摄像头：480×640×3，帧率 30
所有视频均采用 AV1 编码，像素格式为 yuv420p，不含音频，非深度图。
辅助字段
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：集数索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
