lerobot_so101_put_ball_test_v2_20260721_185712

该数据集是一个机器人学领域的数据集，使用LeRobot框架创建，专门用于机器人任务学习，可能涉及放球任务（基于数据集名称推断）。数据集包含2个回合，共600帧数据，帧率为30 fps。数据特征包括机器人的6维动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹持器位置）、6维状态观测（与动作相同维度）、前视图像（分辨率为720x1280，3通道彩色视频，编码为av1格式），以及时间戳、帧索引、回合索引、索引和任务索引等元数据。数据集以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100 MB，视频文件大小为200 MB，适用于机器人控制、视觉感知和强化学习等研究。

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称：lerobot_so101_put_ball_test_v2_20260721_185712
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用 LeRobot 工具创建

数据集结构

• 数据格式：Parquet 文件（data/*/*.parquet）
• 帧率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 总片段数：2
• 总帧数：600
• 总任务数：1
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB

特征字段

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6维动作信号（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	6维观测状态（与动作同构）
observation.images.front	video	[720, 1280, 3]	前视图视频（分辨率720x1280，3通道，AV1编码，30FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据划分

• 训练集：所有2个片段均用于训练（train: "0:2"）

引用信息

• 主页：待补充
• 论文：待补充
• BibTeX：待补充