fold-towel-merged

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集名称： fold-towel-merged
• 托管平台： Hugging Face
• 创建工具： LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)
• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人学
• 标签： LeRobot

数据集规模

• 总任务数： 1
• 总情节数： 40
• 总帧数： 105201
• 数据块大小： 1000
• 数据文件总大小： 100 MB
• 视频文件总大小： 200 MB
• 帧率： 30 FPS
• 数据拆分： 训练集 (0:40)

数据结构与特征

数据存储于Parquet文件中，路径模式为：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet。 视频存储于MP4文件中，路径模式为：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4。

特征字段

1. 动作

   • 数据类型： float32
   • 形状： [12]
   • 内容： 左右机械臂各6个关节的位置（肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪）。

2. 观测状态

   • 数据类型： float32
   • 形状： [12]
   • 内容： 与动作特征相同的12个关节位置。

3. 观测图像

   • 来源： 左腕摄像头、右腕摄像头、顶部摄像头。
   • 数据类型： 视频
   • 形状： [480, 640, 3] (高度，宽度，通道)
   • 视频信息：
     • 编码：AV1
     • 像素格式：yuv420p
     • 非深度图
     • 帧率：30 FPS
     • 无音频

4. 索引与元数据

   • 时间戳： float32，形状[1]。
   • 帧索引： int64，形状[1]。
   • 情节索引： int64，形状[1]。
   • 索引： int64，形状[1]。
   • 任务索引： int64，形状[1]。

机器人信息

• 机器人类型： bi_so101_follower
• 代码库版本： v3.0

引用信息

• 主页： [More Information Needed]
• 论文： [More Information Needed]
• BibTeX引用： [More Information Needed]