so101_pick_test2

该数据集是一个用于机器人学研究的机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含4个训练片段，总计3010帧，涉及1个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。数据集的特征包括动作（包含6个浮点型关节位置：肩部平移、肩部抬升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕旋转和夹爪位置）、观测状态（同样为6个关节位置）、观测图像（包括正面和侧面视频，分辨率为480x640，3通道，视频编码为av1，无音频）、时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。机器人类型为so_follower，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习等任务。

This dataset is a robot control dataset for robotics research, created using the LeRobot tool. It contains 4 training segments, totaling 3010 frames, and involves 1 task. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB, a video file size of 200MB, and a frame rate of 30fps. The features of the dataset include actions (consisting of 6 floating-point joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position), observation states (also 6 joint positions), observation images (including front and side videos with a resolution of 480x640, 3 channels, video encoding as av1, no audio), timestamps, frame index, segment index, index, and task index. The robot type is so_follower, suitable for tasks such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_pick_test2
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 该数据集使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 数据格式: Parquet 文件，视频文件为 MP4 格式
• 数据存储: 数据文件路径为 data/*/*.parquet，视频文件路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: 默认配置 default，对应数据文件 data/*/*.parquet

数据集规模

• 总集数 (episodes): 4
• 总帧数 (frames): 3010
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据集分割: 训练集（train）包含第 0 到第 3 集（共 4 集）

特征说明

动作 (action)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

观测状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 6
• 名称: shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos

图像观测 (observation.images)

• 视角:
  • front: 前置摄像头
  • side: 侧置摄像头
• 图像尺寸: 480x640 像素，3 通道 (RGB)
• 视频编码: AV1
• 像素格式: yuv420p
• 帧率: 30 FPS
• 是否为深度图: 否
• 是否含音频: 否

其他特征

• timestamp: float32，时间戳，形状为 [1]
• frame_index: int64，帧索引，形状为 [1]
• episode_index: int64，集数索引，形状为 [1]
• index: int64，索引，形状为 [1]
• task_index: int64，任务索引，形状为 [1]

机器人类型

• 机器人型号: so_follower
• 代码库版本: v3.0