so101_pick_test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。

This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：so101_pick_test

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：基于 LeRobot 构建

数据集结构

• 机器人类型：so_follower（跟随型机器人）
• 数据格式：以 Parquet 文件存储，路径为 data/*/*.parquet
• 视频文件：MP4 格式，路径为 videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 帧率（FPS）：30
• 数据块大小：每块 1000 帧
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

特征列（Features）

特征名称	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	6 个关节动作（位置控制）：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
observation.state	float32	[6]	机器人状态（与 action 命名一致）
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前方摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
observation.images.side	video	[480, 640, 3]	侧方摄像头图像（高度480，宽度640，3通道）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	任务片段索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

其他信息

• 总片段数（total_episodes）：0
• 总帧数（total_frames）：0
• 总任务数（total_tasks）：0
• 数据集分割（splits）：无分割（空字典）
• 论文与主页：未提供（归为 [More Information Needed]）