so101_test_pick

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，专门用于机器人任务。数据集包含一个训练集，总共有1个episode、631帧和1个任务。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储，帧率为30fps。特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），均为6维浮点数数组，对应机器人关节位置（如shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos和gripper.pos）。观察图像（observation.images.front）为视频数据，分辨率为480x640，3通道。此外，还包括时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引等元数据。机器人类型为so_follower。数据集结构详细，适用于机器人控制和视觉任务的研究与开发。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot tasks. It contains a training set with a total of 1 episode, 631 frames, and 1 task. The data is stored in parquet file format, with videos in mp4 format at a frame rate of 30fps. Features include action and observation.state, both represented as 6-dimensional floating-point arrays corresponding to robot joint positions (e.g., shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, and gripper.pos). Observation images (observation.images.front) are video data with a resolution of 480x640 and 3 channels. Additionally, metadata such as timestamps, frame index, episode index, index, and task index are included. The robot type is so_follower. The dataset has a detailed structure and is suitable for research and development in robot control and visual tasks.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: so101_test_pick
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/mongooo/so101_test_pick
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot)

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总集数 (episodes): 1
• 总帧数 (frames): 631
• 总任务数 (tasks): 1
• 数据块大小 (chunks_size): 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 索引范围 0:1

数据特征

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	动作数据，包含肩部、肘部、手腕及夹爪的6个位置维度
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度相同，描述机器人关节位置
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，3通道，编码AV1，帧率30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

• BibTeX: 暂无提供