sponge_pick_v3_20260904_132621

该数据集用于机器人操作任务，具体为海绵拾取（sponge pick）任务，版本v3，采集于2026年9月4日。数据集包含150个episodes，共59781帧，帧率为30fps。机器人类型为so_follower，动作空间为6维关节位置（包括肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置），观测状态同样为6维关节位置，并包含两个摄像机视角的RGB图像（顶部视角：360x640，腕部视角：480x640）。数据以parquet文件和mp4视频文件存储。This dataset is for robot manipulation tasks, specifically the sponge pick task, version v3, collected on September 4, 2026. It contains 150 episodes, 59781 frames, at 30fps. The robot type is so_follower. The action space is 6-dimensional joint positions (shoulder rotation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, gripper position). The observation state is also 6-dimensional joint positions, and includes RGB images from two camera views (top view: 360x640, wrist view: 480x640). Data is stored as parquet files and mp4 video files.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: sponge_pick_v3_20260904_132621
• 创建工具: 该数据集使用LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建。
• 许可证: apache-2.0
• 任务类别: robotics（机器人技术）
• 标签: LeRobot

数据集结构

• 总回合数 (Episodes): 150
• 总帧数 (Frames): 59,781
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 数据划分: train - 0:150（全部150个回合用于训练）
• 机器人类型: so_follower

特征信息

该数据集包含以下特征：

• 动作 (action): 6维浮点数组，对应关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪
• 观察状态 (observation.state): 6维浮点数组，同动作空间的关节位置
• 观察图像-俯视 (observation.images.overhead): 视频数据，分辨率360x640，3通道，30fps，AV1编码
• 观察图像-腕部 (observation.images.wrist): 视频数据，分辨率480x640，3通道，30fps，AV1编码
• 时间戳 (timestamp): 浮点数
• 帧索引 (frame_index): 整数
• 回合索引 (episode_index): 整数
• 索引 (index): 整数
• 任务索引 (task_index): 整数

其他信息

• 该数据集可通过LeRobot可视化工具在 https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=mkche9/sponge_pick_v3_20260904_132621 进行可视化查看。
• 代码库版本为v3.0。
• 数据集中未提供论文（Paper）和主页（Homepage）信息，引用（Citation）信息也暂缺。