dj-test3
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资源简介：
该数据集是HuggingFace LeRobot格式的机器人数据集，用于机器人相关任务，但具体内容、规模、应用场景等详细信息未在README中说明。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset, intended for robot-related tasks, but detailed information such as content, scale, and application scenarios is not specified in the README.
提供机构：
siqiLi创建时间：
2026-06-27
原始信息汇总
数据集概述
- 数据集名称：dj-test3
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
数据集规模与结构
| 属性 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 | 60 |
| 总帧数 | 51437 |
| 总任务数 | 1 |
| 总视频数 | 120 |
| 总数据块数 | 1 |
| 数据块大小 | 1000 |
| 帧率（FPS） | 30 |
| 数据划分 | 训练集：0:60（全部） |
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [9] | 机器人动作，包含关节角度、末端执行器位置等9个维度 |
| observation.state | float32 | [9] | 机器人状态，与动作维度一致 |
| observation.images.front | video | [640, 480, 3] | 前置摄像头视频，分辨率640x480，AV1编码，30fps |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率480x640，AV1编码，30fps |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 片段索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引 |
机器人类型
- 机器人类型：lekiwi
- 动作/状态维度命名：
- shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper（关节角度）
- x_mm, y_mm, theta（末端执行器位置与方向）
数据文件路径
- 主数据文件：
data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet - 视频文件：
videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
