trocar_ego_0831

该数据集是一个机器人操作数据集，使用LeRobot创建，包含50个episode，共4572帧，帧率为30fps。数据包括来自头部左右摄像头和手腕左右摄像头的图像（分辨率480x640，RGB三通道，H.264编码），以及机器人状态（6维电机位置）、动作（6维电机控制值）、头部姿态（7维包括位置和四元数）、左右手控制器姿态（8维包括位置、四元数和有效性标志）和左右手关节角度（每只手25个关节，共175维）。此外，还有时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集许可证为Apache-2.0。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot, containing 50 episodes with a total of 4572 frames at a frame rate of 30fps. The data includes images from head left/right cameras and wrist left/right cameras (resolution 480x640, RGB three channels, H.264 encoding), as well as robot state (6-dimensional motor positions), action (6-dimensional motor control values), head pose (7-dimensional including position and quaternion), left and right hand controller poses (8-dimensional including position, quaternion, and validity flag), and left and right hand joint angles (25 joints per hand, total 175 dimensions). Additionally, there are metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述：trocar_ego_0831

基本信息

• 数据集名称：trocar_ego_0831
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人技术（robotics）
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot (https://github.com/huggingface/lerobot) 创建

数据规模

• 总片段数（episodes）：50
• 总帧数（frames）：4572
• 总任务数（tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB
• 采样频率：30 fps
• 数据集划分：训练集（train）包含全部50个片段（0:50）

数据特征

视觉观测（视频数据）

特征名称	分辨率	通道数	编码格式
observation.images.head_right	480×640	3	H.264 (yuv420p)
observation.images.head_left	480×640	3	H.264 (yuv420p)
observation.images.wrist_left	480×640	3	H.264 (yuv420p)
observation.images.wrist_right	480×640	3	H.264 (yuv420p)

所有视频均以30 fps录制，无音频，使用pyav后端解码。

状态与动作数据

特征名称	数据类型	维度	描述
observation.state	float32	6	电机状态（motor_0至motor_5）
action	float32	6	动作指令（motor_0至motor_5）
observation.head_pose	float32	7	头部位姿（x, y, z, qx, qy, qz, qw）
observation.controller_left	float32	8	左手控制器（位置、四元数及有效性）
observation.controller_right	float32	8	右手控制器（位置、四元数及有效性）

手部关键点数据

• observation.hand_left：float32，175维，包含手腕、拇指、食指、中指、无名指、小指的关键点位置（每个手指包含多个关节点）
• observation.hand_right：float32，175维，结构与左手相同

元数据字段

特征名称	数据类型	描述
timestamp	float32	时间戳
frame_index	int64	帧索引
episode_index	int64	片段索引
index	int64	全局索引
task_index	int64	任务索引

数据存储格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式）
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
• 分块大小：每个块包含1000个数据样本

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）尚未提供。