eval_pi0full_s30k_fps21_rtc_task10

该数据集是使用LeRobot创建的机器人数据集，包含5个episode，总共1895帧，1个任务。机器人类型为mobileai_robot。数据集的帧率（fps）为21。动作空间为16维，包括左右各6个关节位置、左右车架关节位置、线速度和角速度。观测状态为14维，包含左右各6个关节位置和左右车架关节位置。观测图像来自三个摄像头：cam_high（高角度摄像头）、cam_left_wrist（左腕摄像头）和cam_right_wrist（右腕摄像头），每个图像均为480x640分辨率、3通道的彩色视频。数据集被分为训练集（索引0到4）。数据以parquet和video文件形式存储。许可证为Apache-2.0。This dataset is a robot dataset created using LeRobot, containing 5 episodes, a total of 1895 frames, and 1 task. The robot type is mobileai_robot. The frame rate (fps) of the dataset is 21. The action space is 16-dimensional, including 6 joint positions for each side, left and right chassis joint positions, linear velocity, and angular velocity. The observation state is 14-dimensional, including 6 joint positions for each side and left and right chassis joint positions. Observation images come from three cameras: cam_high (high-angle camera), cam_left_wrist (left wrist camera), and cam_right_wrist (right wrist camera), each with a resolution of 480x640 and 3-channel color video. The dataset is split into training set (indices 0 to 4). The data is stored in parquet and video file formats. The license is Apache-2.0.

原始信息汇总

数据集概述

基本信息

• 数据集地址：https://huggingface.co/datasets/kiroaiseoul/eval_pi0full_s30k_fps21_rtc_task10
• 许可证：apache-2.0
• 任务类别：robotics
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 主页：[More Information Needed]
• 论文：[More Information Needed]

数据集结构

配置文件

• 配置名称：default
• 数据文件路径：data//.parquet

元信息（meta/info.json）

• 代码库版本：v3.0
• 机器人类型：mobileai_robot
• 总回合数：5
• 总帧数：1895
• 总任务数：1
• 分块大小：1000
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 帧率：21 fps
• 数据划分：train: 0:5
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征字段

action

• 数据类型：float32
• 形状：[16]
• 字段名称：
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_left_carriage_joint.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_left_carriage_joint.pos
  • x.vel
  • theta.vel

observation.state

• 数据类型：float32
• 形状：[14]
• 字段名称：
  • left_joint_0.pos
  • left_joint_1.pos
  • left_joint_2.pos
  • left_joint_3.pos
  • left_joint_4.pos
  • left_joint_5.pos
  • left_left_carriage_joint.pos
  • right_joint_0.pos
  • right_joint_1.pos
  • right_joint_2.pos
  • right_joint_3.pos
  • right_joint_4.pos
  • right_joint_5.pos
  • right_left_carriage_joint.pos

observation.images.cam_high

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：21
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false

observation.images.cam_left_wrist

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：21
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false

observation.images.cam_right_wrist

• 数据类型：video
• 形状：[480, 640, 3]
• 维度名称：height, width, channels
• 视频信息：
  • 高度：480
  • 宽度：640
  • 编码格式：av1
  • 像素格式：yuv420p
  • 是否为深度图：false
  • 帧率：21
  • 通道数：3
  • 是否含音频：false

timestamp

• 数据类型：float32
• 形状：[1]
• 字段名称：null

frame_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

episode_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

task_index

• 数据类型：int64
• 形状：[1]
• 字段名称：null

数据集可视化

可通过以下链接访问数据集可视化页面：https://huggingface.co/spaces/lerobot/visualize_dataset?path=kiroaiseoul/eval_pi0full_s30k_fps21_rtc_task10

引用信息

BibTeX：

bibtex [More Information Needed]