rollout_fastwam_test_20260617_161351

该数据集是一个机器人学数据集，使用LeRobot创建，专门用于机器人控制任务。数据集包含3个总episodes和1859个总frames，数据以parquet文件格式组织。特征包括动作（action，如6个关节位置：肩部旋转、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置）和观测（observation），其中观测包括手腕摄像头和顶部摄像头的视频图像（分辨率480x640，3通道，30fps），以及机器人状态（与动作相同的关节位置）。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为omx_follower，数据集分为训练集，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。

This dataset is a robotics dataset created using LeRobot, specifically designed for robot control tasks. It contains a total of 3 episodes and 1859 frames, organized in parquet file format. Features include actions (e.g., 6 joint positions: shoulder rotation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist rotation, and gripper position) and observations, where observations consist of video images from a wrist camera and a top camera (resolution 480x640, 3 channels, 30fps), as well as robot state (same joint positions as actions). Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame index, episode index, and task index. The robot type is omx_follower, and the dataset is divided into a training set, with a total data file size of 100MB and video file size of 200MB.

原始信息汇总

数据集概览

• 数据集名称: rollout_fastwam_test_20260617_161351
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集结构

该数据集由3个片段（episodes）组成，包含1859帧数据，共执行1个任务。数据文件以Parquet格式存储，视频文件以MP4格式存储，采样率为30帧/秒。

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人关节动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	机器人关节状态，名称同action
observation.images.wrist	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码
observation.images.top	视频	[480, 640, 3]	顶部摄像头图像，分辨率480x640，AV1编码
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据文件

• 数据集大小: 数据文件约100 MB，视频文件约200 MB
• 文件格式: 数据文件为Parquet (data/*/*.parquet)，视频文件为MP4 (videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4)
• 机器人类型: omx_follower
• 数据切分: 训练集包含全部3个片段 (train: "0:3")

创建工具

该数据集使用LeRobot框架创建。

可视化

可通过可视化空间浏览数据集。