rollout_act_pickplace_bs32_v2_20260817_163057

这是一个使用LeRobot创建的机器人数据集，包含一个拾放任务的单个回合，共661帧，帧率30fps。机器人类型为so_follower，具有6自由度关节位置的动作和观测。观测包括顶部和腕部相机图像，分辨率为480x640。This is a robot dataset created using LeRobot, containing a single episode of a pick-and-place task with 661 frames at 30fps. The robot type is so_follower, with 6-DOF joint position actions and observations. Observations include top and wrist camera images at 480x640 resolution.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 Lima-WU/rollout_act_pickplace_bs32_v2_20260817_163057，是一个用于机器人学习（Robotics）领域的数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证：Apache 2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：LeRobot（https://github.com/huggingface/lerobot）
• 机器人类型：so_follower

数据规模

• 总片段数（episodes）：1
• 总帧数（frames）：661
• 总任务数（tasks）：1
• 采样频率（FPS）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB

数据划分

• 训练集：0:1（全部数据用于训练）

数据结构

数据以 Parquet 格式存储（路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet），视频以 MP4 格式存储（路径模式：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4）。

数据特征

1. 动作（action）：

   • 数据类型：float32，维度：[6]
   • 字段包括：shoulder_pan.pos、shoulder_lift.pos、elbow_flex.pos、wrist_flex.pos、wrist_roll.pos、gripper.pos

2. 观测状态（observation.state）：

   • 数据类型：float32，维度：[6]
   • 字段与动作空间一致（6 个关节位置）

3. 观测图像（observation.images）：

   • top（俯视摄像头）：视频数据，分辨率 480x640x3，H.264 编码，30 FPS
   • wrist（腕部摄像头）：视频数据，分辨率 480x640x3，H.264 编码，30 FPS

4. 其他元数据：

   • timestamp：float32，时间戳
   • frame_index：int64，帧索引
   • episode_index：int64，片段索引
   • index：int64，全局索引
   • task_index：int64，任务索引

引用信息

暂无 BibTeX 引用信息（标记为"More Information Needed"）。