ffw_sg2_rev1_0624_drill_grab_3
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数据集概述
该数据集是一个用于机器人学研究的仿真数据集，基于 LeRobot 框架创建，专注于一个特定机器人平台的抓取任务。
- 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot, ffw_sg2_rev1, robotis
数据集规模与结构
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数 (Total Episodes) | 16 |
| 总帧数 (Total Frames) | 12005 |
| 总任务数 (Total Tasks) | 1 |
| 总视频数 (Total Videos) | 48 |
| 总块数 (Total Chunks) | 1 |
| 帧率 (FPS) | 30 |
| 训练集划分 | 全部16个片段 (0:16) |
| 数据路径格式 | data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet |
| 视频路径格式 | videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4 |
数据特征
数据集包含时间戳、索引、观测数据及动作数据。
观测数据
- 图像观测 (Observation Images):
- cam_head: 头部摄像头，分辨率 1080x1920，3通道彩色视频，编解码器为 libx264。
- cam_wrist_left: 左腕部摄像头，分辨率 240x424，3通道彩色视频。
- cam_wrist_right: 右腕部摄像头，分辨率 240x424，3通道彩色视频。
- 状态观测 (Observation State): 包含19个维度的浮点型数据，描述了机器人关节状态：
- 左臂关节 (arm_l_joint1 至 arm_l_joint7)
- 左夹爪关节 (gripper_l_joint1)
- 右臂关节 (arm_r_joint1 至 arm_r_joint7)
- 右夹爪关节 (gripper_r_joint1)
- 头部关节 (head_joint1, head_joint2)
- 升降关节 (lift_joint)
动作数据 (Action)
与状态观测的关节空间相同，同样包含19个维度的浮点型数据，用于控制机器人：
- 左臂关节 (arm_l_joint1 至 arm_l_joint7)
- 左夹爪关节 (gripper_l_joint1)
- 右臂关节 (arm_r_joint1 至 arm_r_joint7)
- 右夹爪关节 (gripper_r_joint1)
- 头部关节 (head_joint1, head_joint2)
- 升降关节 (lift_joint)
其他元数据
- 机器人类型: ffw_sg2_rev1
- 代码库版本: v2.1
- 块大小 (Chunks Size): 1000
