vla0dataset_20260609_125417

该数据集由LeRobot创建，专为机器人学任务设计。它包含10个总集数和3260个总帧数，数据以parquet格式存储，并附带视频文件。数据集的特征包括动作（如肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、手腕弯曲、手腕滚动和夹爪位置，均为浮点型）和观察状态（包括机器人状态和图像视频，其中图像视频来自手腕和上方视角，分辨率为480x640，帧率30fps，使用AV1编解码器）。此外，还包含时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等元数据。该数据集适用于机器人控制和学习任务，支持训练和评估。This dataset is created by LeRobot and designed for robotics tasks. It contains a total of 10 episodes and 3260 frames, with data stored in parquet format and accompanied by video files. The features of the dataset include actions (such as shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position, all in floating-point type) and observation states (including robot state and image videos, where the image videos come from wrist and overhead perspectives, with a resolution of 480x640, a frame rate of 30fps, and using the AV1 codec). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. This dataset is suitable for robot control and learning tasks, supporting training and evaluation.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: vla0dataset_20260609_125417
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 基于 LeRobot 框架生成
• 可视化: 在 Hugging Face Spaces 中可视化该数据集

数据集结构

基本统计

• 总帧数: 3260
• 总片段数 (episodes): 10
• 总任务数: 1
• 数据文件大小: 100 MB (Parquet)
• 视频文件大小: 200 MB (MP4)
• 帧率 (FPS): 30

数据特征

特征名称	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	6 维机械臂动作指令（肩部、肘部、腕部、夹爪等位置）
observation.state	float32	[6]	6 维机械臂状态数据（与动作维度对应）
observation.images.wrist	视频 (av1)	[480, 640, 3]	腕部相机图像（30 FPS）
observation.images.above	视频 (av1)	[480, 640, 3]	上方相机图像（30 FPS）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧序号
episode_index	int64	[1]	片段序号
index	int64	[1]	索引
task_index	int64	[1]	任务序号（本数据集仅有 1 个任务）

存储格式

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小 (chunks_size): 1000 帧

数据集划分

• 训练集 (train): 全部 10 个片段（索引 0-9）

机器人信息

• 机器人类型: so_follower（跟随型机器人）