taccap-g1-sort-condiments-and-ingredients-0710

该数据集是一个用于机器人学任务的双爪机器人操作数据集，具体针对分类调味品和食材的任务。数据集包含40个episodes，总计92137帧，使用30fps的视频记录。数据特征包括机器人的动作（如左右爪的TCP位置和夹爪位置）和观测信息，观测包括状态数据（如TCP坐标）和多视角图像数据（如左/右腕部摄像头图像以及左/右触觉传感器图像）。数据集结构为parquet文件格式，视频文件为MP4格式，适用于机器人控制、感知和强化学习研究。数据集由LeRobot工具创建，采用Apache 2.0许可证。This dataset is a dual-arm robot manipulation dataset for robotics tasks, specifically targeting the classification of condiments and ingredients task. It contains 40 episodes, totaling 92,137 frames, recorded at 30fps. Data features include robot actions (such as TCP positions and gripper positions for left and right arms) and observation information, with observations covering state data (e.g., TCP coordinates) and multi-view image data (e.g., left/right wrist camera images and left/right tactile sensor images). The dataset is structured in parquet file format, with video files in MP4 format, and is suitable for research in robot control, perception, and reinforcement learning. It was created using the LeRobot tool and is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个面向机器人操作的任务数据集，专注于调味品与食材的分类，由 LeRobot 框架创建。

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: bi_taccap_gripper（双夹爪）
• 数据集总量:
  • 总片段 (Episodes): 40
  • 总帧数 (Frames): 92,137
  • 总任务数: 1
  • 帧率 (FPS): 30
• 数据大小:
  • 数据文件: 约 100 MB
  • 视频文件: 约 200 MB
• 数据划分:
  • 训练集: 0 到 40 片段（全部用作训练）

数据特征

数据集包含两类主要特征：动作特征与观测特征。

动作特征 (Action):

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 包含左右臂的 TCP 位置 (x, y, z 及旋转 R1-R6) 和夹爪位置。

观测特征 (Observation):

• 状态 (observation.state): 维度 20，与动作特征结构一致。
• 图像 (observation.images):
  • 左触觉左 (left_tactile_left): 分辨率 400x700，RGB，H.264 编码
  • 左触觉右 (left_tactile_right): 分辨率 400x700，RGB，H.264 编码
  • 左腕部 (left_wrist): 分辨率 480x640，RGB，H.264 编码
  • 右触觉左 (right_tactile_left): 分辨率 400x700，RGB，H.264 编码
  • 右触觉右 (right_tactile_right): 分辨率 400x700，RGB，H.264 编码
  • 右腕部 (right_wrist): 分辨率 480x640，RGB，H.264 编码

其他特征:

• timestamp: 时间戳，float32
• frame_index: 帧索引，int64
• episode_index: 片段索引，int64
• index: 全局索引，int64
• task_index: 任务索引，int64

数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 分块大小: 每个分块 1000 帧

引用信息

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }