record-test_20260527_154429
收藏资源简介：
该数据集是基于LeRobot框架创建的机器人任务数据集，专门用于机器人学习和控制任务。数据集包含14个总集数，总计5306帧，帧率为30fps。核心特征包括动作（action）和观察状态（observation.state），两者均涉及六个关节位置：肩部平移、肩部提升、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部滚动和夹爪位置。观察部分还包含手腕图像（observation.images.wrist），以视频格式存储，分辨率为480x640，3通道，使用av1编解码器。元数据涵盖时间戳、帧索引、集索引、索引和任务索引等。机器人类型为so_follower，数据以parquet文件格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。数据集被划分为训练集，覆盖所有14个集，适用于机器人任务训练和分析。
This dataset is a robot task dataset created using the LeRobot framework, specifically designed for robot learning and control tasks. It consists of 14 total episodes, with a total of 5306 frames at a frame rate of 30fps. Key features include actions (action) and observation states (observation.state), both involving six joint positions: shoulder translation, shoulder elevation, elbow flexion, wrist flexion, wrist roll, and gripper position. The observation part also includes wrist images (observation.images.wrist) in video format, with a resolution of 480x640, 3 channels, and using the av1 codec. Metadata includes timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The robot type is so_follower, and the data is stored in parquet file format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB. The dataset is divided into a training set, covering all 14 episodes, making it suitable for robot task training and analysis.
数据集概述
数据集名称： record-test_20260527_154429
许可证： Apache-2.0
任务类型： 机器人学（robotics）
创建工具： LeRobot（来自 Hugging Face）
数据集结构
- 代码库版本： v3.0
- 帧率（FPS）： 30
- 机器人类型： so_follower
- 总集数（Episodes）： 14
- 总帧数（Frames）： 5306
- 总任务数（Tasks）： 1
- 数据文件大小： 100 MB
- 视频文件大小： 200 MB
- 分块大小（chunks_size）： 1000
- 数据分割（Splits）： 训练集（train）包含全部 14 个 episode（索引 0:14）
特征（Features）
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | [6] | 6 个关节的动作位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper） |
| observation.state | float32 | [6] | 6 个关节的观测状态（与 action 定义相同） |
| observation.images.wrist | video | [480, 640, 3] | 腕部摄像头视频，分辨率 480×640，3 通道，编码为 AV1，帧率 30 FPS |
| timestamp | float32 | [1] | 时间戳 |
| frame_index | int64 | [1] | 帧索引 |
| episode_index | int64 | [1] | 集数索引 |
| index | int64 | [1] | 全局索引 |
| task_index | int64 | [1] | 任务索引（共 1 个任务） |
文件存储路径
- 数据文件（parquet）：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件（mp4）：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
其他信息
- 首页/论文： 待补充
- 引用格式： 待补充
- 可视化入口： 可通过 LeRobot 可视化空间查看（
visualize this dataset按钮引导至 Hugging Face Spaces）
