rollout_2026-07-28_shake4it_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512_big_20260731_100256
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
jogarulfop创建时间：
2026-07-31
原始信息汇总
数据集概述
该数据集名为 rollout_2026-07-28_shake4it_bench_dragonfly_10kHz_nfft_512_big_20260731_100256，是由 LeRobot 框架创建的机器人学习数据集，主要用于机器人操作任务的模仿学习或强化学习研究。
基本信息
- 任务类型：机器人学（robotics）
- 许可证：Apache 2.0
- 创建时间：2026年7月31日（推测，根据数据集名称）
- 总回合数：80
- 总帧数：55,056
- 总任务数：1
- 帧率：30 FPS
- 机器人类型：so101_follower_dragontactile
数据结构
数据集包含以下特征（features）：
| 特征名 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | (6,) | 6维动作信号（机械臂关节位置与夹爪） |
observation.state |
float32 | (6,) | 6维状态观测（与动作维度一致） |
observation.images.top |
video | (480, 640, 3) | 顶部摄像头RGB视频（AV1编码） |
observation.images.wrist |
video | (480, 640, 3) | 腕部摄像头RGB视频（AV1编码） |
observation.images.tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512 |
video | (224, 224, 3) | 触觉传感器频谱图视频（10kHz采样，NFFT=512，AV1编码） |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 回合索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
动作与状态空间
动作和状态均包含6个维度，对应机械臂的以下关节控制：
shoulder_pan.pos（肩部旋转）shoulder_lift.pos（肩部升降）elbow_flex.pos（肘部弯曲）wrist_flex.pos（腕部弯曲）wrist_roll.pos（腕部旋转）gripper.pos（夹爪位置）
数据划分
- 仅提供训练集：
train: 0:80（全部80个回合用于训练） - 数据文件格式：Parquet（存储在
data/*/*.parquet） - 视频文件格式：MP4（使用AV1编码，存储在
videos/目录下）
视觉信息
三个摄像头视图均为视频流形式：
- 顶部视角（top）：分辨率 480x640，RGB三通道，30 FPS
- 腕部视角（wrist）：分辨率 480x640，RGB三通道，30 FPS
- 触觉频谱图视角（tactile_spectrogram_dragonfly_10kHz_nfft_512）：分辨率 224x224，RGB三通道，30 FPS，由触觉传感器信号生成的频谱图
所有视频均使用 AV1 编码，颜色格式为 yuv420p，不包含音频。
存储信息
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
版本与环境
- LeRobot 代码库版本：v3.0
- 分块大小：1000
引用信息
数据集的 BibTeX 引用信息尚未提供。
