taccap-g1-operate-shoe-box-0824

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：taccap-g1-operate-shoe-box-0824

基本信息

• 数据集名称：taccap-g1-operate-shoe-box-0824
• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建方式：使用LeRobot框架创建

数据集规模

指标	数值
总训练片段数	126
总帧数	549,042
总任务数	1
块大小（chunks_size）	1000
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（FPS）	30
训练集划分	0:126（全部用于训练）

机器人类型

• 机器人型号：bi_taccap_gripper（双臂TacCap夹爪机器人）

数据特征

动作数据（Action）

• 数据类型：float32
• 特征维度：20维
• 包含特征：
  • 左臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置
  • 右臂TCP位姿（x, y, z, r1-r6）及夹爪位置

状态观测（Observation State）

• 数据类型：float32
• 特征维度：20维
• 包含特征：与动作数据相同的双臂TCP位姿和夹爪位置信息

视觉观测（Observation Images）

数据集包含6路视频流，具体如下：

视觉通道	分辨率	编码格式	帧率	通道数
左触觉传感器（左）	400×700	h264	30	3
左触觉传感器（右）	400×700	h264	30	3
左腕部相机	480×640	h264	30	3
右触觉传感器（左）	400×700	h264	30	3
右触觉传感器（右）	400×700	h264	30	3
右腕部相机	480×640	h264	30	3

元数据字段

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：片段索引（int64）
• index：索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

数据格式

• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 代码库版本：v3.0

引用信息

如需引用此数据集，请参考以下BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }

可视化

您可以通过可视化工具在浏览器中预览该数据集的内容。