seanario_example
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
kiroaiseoul创建时间：
2026-06-22
原始信息汇总
数据集概览
- 数据集名称: seanario_example
- 许可协议: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 数据集创建工具: LeRobot
数据集结构
- 代码库版本: v3.0
- 机器人类型: mobileai_robot
- 总集数 (Episodes): 2
- 总帧数 (Frames): 4568
- 总任务数 (Tasks): 2
- 块大小 (Chunk Size): 1000
- 数据文件大小: 100 MB
- 视频文件大小: 500 MB
- 帧率 (FPS): 30
- 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部2个episode（索引0:2）
数据特征
数据集包含以下特征字段：
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 描述 |
|---|---|---|---|
| action | float32 | (16,) | 动作指令，包含左右各6个关节位置、左右移动关节位置、以及线速度和角速度。 |
| observation.state | float32 | (16,) | 观测状态，与动作特征维度一致，包含关节位置和速度信息。 |
| observation.images.cam_high | video (AV1) | (480, 640, 3) | 高处摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，帧率30fps。 |
| observation.images.cam_left_wrist | video (AV1) | (480, 640, 3) | 左腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，帧率30fps。 |
| observation.images.cam_right_wrist | video (AV1) | (480, 640, 3) | 右腕部摄像头图像，分辨率480x640，RGB三通道，帧率30fps。 |
| timestamp | float32 | (1,) | 时间戳。 |
| frame_index | int64 | (1,) | 帧索引。 |
| episode_index | int64 | (1,) | 集数索引。 |
| index | int64 | (1,) | 总体索引。 |
| task_index | int64 | (1,) | 任务索引。 |
动作/状态维度说明
动作和状态特征均为16维向量，具体含义如下：
left_joint_0.pos~left_joint_5.pos: 左侧6个关节位置left_left_carriage_joint.pos: 左侧移动关节位置right_joint_0.pos~right_joint_5.pos: 右侧6个关节位置right_left_carriage_joint.pos: 右侧移动关节位置x.vel: 线速度theta.vel: 角速度
数据存储格式
- 数据路径:
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频路径:
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
