pen_20260823_144453

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集详情总结：ai4y/pen_20260823_144453

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot、Robotics、LeLab
• 创建工具：使用 LeRobot 框架创建

数据集结构

• 总片段数：25
• 总帧数：11,451 帧
• 总任务数：1
• 帧率：30 FPS
• 数据文件大小：100 MB
• 视频文件大小：200 MB
• 机器人类型：so_follower
• 数据分割：训练集包含全部 25 个片段（0:25）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

动作与状态

• action：6维浮点数，包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置
• observation.state：6维浮点数，与动作字段结构相同

视觉观测

• observation.images.env：环境摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS
• observation.images.grippercam：夹爪摄像头视频，分辨率 480×640，AV1 编码，30 FPS

元数据

• timestamp：时间戳（浮点数）
• frame_index：帧索引（整数）
• episode_index：片段索引（整数）
• index：全局索引（整数）
• task_index：任务索引（整数）

数据存储格式

• 文件格式：Parquet 文件
• 视频格式：MP4 文件（AV1 编解码器）
• 数据路径：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径：videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用信息

该数据集的引用信息（BibTeX）暂未提供。