taccap-g1-snap-plastic-buckle-0825

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

数据集名称: taccap-g1-snap-plastic-buckle-0825

数据集地址: https://huggingface.co/datasets/TacVerse/taccap-g1-snap-plastic-buckle-0825

许可证: Apache-2.0

任务类别: 机器人技术（Robotics）

标签: LeRobot

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数据集简介

该数据集由 LeRobot 创建，基于 Xense Robotics 团队的 LeRobot-Xense 项目，用于机器人操作任务。数据集聚焦于**塑料卡扣按压（snap plastic buckle）**操作，由双夹爪（bi_taccap_gripper）机器人执行。

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数据集规模

指标	数值
总回合数（total_episodes）	458
总帧数（total_frames）	484,334
总任务数（total_tasks）	1
数据文件大小	100 MB
视频文件大小	200 MB
帧率（fps）	30
分块大小（chunks_size）	1000
数据划分	训练集（train）：全部458个回合

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数据特征（Features）

1. 动作（Action）

• 数据类型：float32
• 维度：20维
• 包含特征：
  • 左/右工具中心点（TCP）位姿（位置 x, y, z；姿态 r1-r6）
  • 左/右夹爪位置

2. 观测状态（Observation.State）

• 数据类型：float32
• 维度：20维
• 特征与动作维度相同，包含左右TCP位姿和夹爪位置

3. 观测图像（Observation.Images）

包含六个图像流，均为H.264编码视频：

图像流	分辨率 (H×W×C)	说明
left_tactile_left	400×700×3	左侧触觉传感器左图像
left_tactile_right	400×700×3	左侧触觉传感器右图像
left_wrist	480×640×3	左手腕相机图像
right_tactile_left	400×700×3	右侧触觉传感器左图像
right_tactile_right	400×700×3	右侧触觉传感器右图像
right_wrist	480×640×3	右手腕相机图像

所有视频均以30 fps录制，采用yuv420p像素格式，无音频。

4. 其他特征

• timestamp: float32，时间戳
• frame_index: int64，帧索引
• episode_index: int64，回合索引
• index: int64，全局索引
• task_index: int64，任务索引

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数据存储结构

• 数据路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4
• 配置文件: meta/info.json，包含上述所有元数据信息

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引用

如需引用此数据集，请使用以下BibTeX：

bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }