taccap-g1-place-egg-into-egg-tray-0814
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.
提供机构：
TacVerse创建时间：
2026-08-14
原始信息汇总
数据集概述：taccap-g1-place-egg-into-egg-tray-0814
基本信息
- 数据集名称：taccap-g1-place-egg-into-egg-tray-0814
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类型：机器人学（Robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总片段数（Episodes） | 63 |
| 总帧数（Frames） | 493,083 |
| 总任务数（Tasks） | 1 |
| 采样频率（FPS） | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据处理块大小（Chunks） | 1000 |
数据划分
- 训练集（Train）：0:63（全部63个片段用于训练）
- 无单独的验证集或测试集划分
机器人类型
- 机器人型号：bi_taccap_gripper（双机械臂TacCap夹爪机器人）
- 代码库版本：v3.0
数据特征（Features）
动作与状态（Action / Observation.state）
动作指令和观测状态均包含20维浮点数组，具体包括：
- 左臂 TCP 坐标：x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6（9维）
- 左夹爪位置：left_gripper.pos（1维）
- 右臂 TCP 坐标：x, y, z, r1, r2, r3, r4, r5, r6（9维）
- 右夹爪位置：right_gripper.pos（1维）
图像观测（Observation Images）
数据集包含6个视频流，均为H.264编码，30 FPS，无音频：
| 图像名称 | 分辨率 | 描述 |
|---|---|---|
| left_tactile_left | 400×700×3 | 左侧触觉传感器（左） |
| left_tactile_right | 400×700×3 | 左侧触觉传感器（右） |
| right_tactile_left | 400×700×3 | 右侧触觉传感器（左） |
| right_tactile_right | 400×700×3 | 右侧触觉传感器（右） |
| left_wrist | 480×640×3 | 左腕部相机 |
| right_wrist | 480×640×3 | 右腕部相机 |
其他元数据
- timestamp：时间戳（float32）
- frame_index：帧索引（int64）
- episode_index：片段索引（int64）
- index：全局索引（int64）
- task_index：任务索引（int64）
数据存储结构
- 数据文件路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet - 视频文件路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 配置文件：
meta/info.json
引用信息
该数据集可引用自以下BibTeX条目：
bibtex @misc{xense-taccap-lerobot, author = {XenseRobotics Team}, title = {LeRobot-Xense: LeRobot with Xense Tactile Robotics Support}, howpublished = {url{https://github.com/Vertax42/xense-taccap-lerobot}}, year = {2026} }
数据集可视化
可通过 LeRobot 可视化工具 在线预览该数据集的内容。
