so101_cube_sort_mixed

该数据集是使用LeRobot创建的机器人任务数据集，包含20个episodes，总计6499帧，涉及2个任务。数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB，帧率为30fps。特征包括动作（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、观察状态（6维浮点数组，表示机器人关节位置）、观察图像（来自前摄像头的视频，分辨率为480x640，3通道，H.264编码）、时间戳、帧索引、episode索引、索引和任务索引。数据集采用Apache 2.0许可证。

This dataset is a robot dataset created using LeRobot, suitable for robot tasks. It contains 20 episodes, totaling 6499 frames, and involves 2 tasks. The data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB, at a frame rate of 30fps. Features include actions (6-dimensional float arrays representing robot joint positions), observation states (6-dimensional float arrays representing robot joint positions), observation images (video from a front camera with a resolution of 480x640, 3 channels, H.264 encoded), timestamps, frame indices, episode indices, indices, and task indices. The dataset is licensed under Apache 2.0.

原始信息汇总

数据集简介

• 名称: so101_cube_sort_mixed
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 代码库版本: v3.0
• 机器人类型: so_follower
• 总片段数: 20
• 总帧数: 6499
• 总任务数: 2
• 分块大小: 1000
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据集划分: 训练集 (train) 包含全部20个片段

数据路径格式

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

特征结构

特征名称	数据类型	形状	字段/说明
action	float32	(6,)	包含肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置
observation.state	float32	(6,)	与 action 相同的6个关节位置信息
observation.images.front	video	(480, 640, 3)	前置摄像头视频，分辨率480x640，3通道，h264编码，30fps，非深度图
timestamp	float32	(1,)	时间戳
frame_index	int64	(1,)	帧索引
episode_index	int64	(1,)	片段索引
index	int64	(1,)	全局索引
task_index	int64	(1,)	任务索引

可视化

该数据集支持在 LeRobot 可视化工具中查看，链接为：Visualize Dataset