so101_real_medium

该数据集是使用LeRobot创建的机器人操作数据集。包含50个回合（episodes），共33230帧，1个任务。特征包括：动作（6维关节位置）、观察状态（6维关节位置）、前摄像头图像（480x640，RGB，视频编码AV1）、腕部摄像头图像（480x640，RGB，视频编码AV1）、时间戳、帧索引、回合索引、索引、任务索引。机器人类型为so101_follower。数据以parquet和视频文件存储。This dataset is a robot manipulation dataset created using LeRobot. It contains 50 episodes, 33230 frames, and 1 task. Features include: action (6-dimensional joint positions), observation state (6-dimensional joint positions), front camera image (480x640, RGB, video codec AV1), wrist camera image (480x640, RGB, video codec AV1), timestamps, frame index, episode index, index, task index. The robot type is so101_follower. Data is stored in parquet and video files.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 xBerry/so101_real_medium，是一个在 Hugging Face 上发布、使用 LeRobot 框架创建的机器人数据集。该数据集可在线可视化，通过提供的链接可直接预览数据集内容。

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类别：机器人学
• 标签：LeRobot
• 机器人类型：so101_follower

数据集结构与规模

• 总回合数：50
• 总帧数：33,230
• 任务数量：1
• FPS（帧率）：30
• 数据文件大小：约 100 MB
• 视频文件大小：约 200 MB
• 数据划分：全部 50 回合用于训练集（train: 0:50）

数据特征

数据集包含以下特征字段：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	动作信号，共6个维度，包含：Rotation.pos、Pitch.pos、Elbow.pos、Wrist_Pitch.pos、Wrist_Roll.pos、Jaw.pos
observation.state	float32	[6]	机器人状态观测，与动作的名称和维度一致
observation.images.front_cam	视频	[480, 640, 3]	前置摄像头画面（AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式）
observation.images.wrist_cam	视频	[480, 640, 3]	腕部摄像头画面（AV1 编码，30 FPS，yuv420p 像素格式）
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	回合索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据集用途

此数据集适用于机器人操控任务的模仿学习或强化学习模型训练，特别针对 so101_follower 类型的机器人，提供了多视角视觉信息和完整的关节状态及动作数据。