rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_5_6kHz_band_check12k_20260611_153704
收藏资源简介：
该数据集是一个用于机器人学任务的数据集，由LeRobot创建。它包含10个episode，总帧数为3960，总任务数为1。数据集的特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部和夹爪的位置）、状态观测（与动作相同的位置信息）、以及来自顶部摄像头、手腕摄像头和5.6kHz触觉频谱图的视频观测。视频分辨率为480x640（顶部和手腕）和224x224（触觉频谱图），帧率为30fps。此外，数据集还包括时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。机器人类型为so101_follower_dragontactile，数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为200MB。
This dataset is designed for robotics tasks and was created by LeRobot. It consists of 10 episodes, with a total of 3960 frames and 1 task. The dataset features include robot actions (such as positions of the shoulder, elbow, wrist, and gripper), state observations (same position information as actions), and video observations from a top camera, wrist camera, and a 5.6kHz tactile spectrogram. The video resolutions are 480x640 (top and wrist) and 224x224 (tactile spectrogram), with a frame rate of 30fps. Additionally, the dataset includes metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The robot type is so101_follower_dragontactile, and the data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 200MB.
数据集概述
- 名称:
rollout_2026-06-10_shakeitup_aluboxvf_5_6kHz_band_check12k_20260611_153704 - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (Robotics)
- 标签: LeRobot
- 创建方式: 使用 LeRobot 创建
数据集结构
- 总片段数: 10
- 总帧数: 3960
- 总任务数: 1
- 帧率 (FPS): 30
- 机器人类型: so101_follower_dragontactile
- 数据拆分: 仅训练集 (train: 0:10)
- 数据文件格式: Parquet
- 视频文件格式: MP4 (AV1 编码)
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
特征
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
action |
float32 | [6] | 机器人动作指令 (6个关节位置) |
observation.state |
float32 | [6] | 机器人状态观测 (6个关节位置) |
observation.images.top |
视频 | (480, 640, 3) | 顶部摄像头 RGB 图像 (30 fps) |
observation.images.wrist |
视频 | (480, 640, 3) | 腕部摄像头 RGB 图像 (30 fps) |
observation.images.5_6kHz_tactile_spectrogram |
视频 | (224, 224, 3) | 5.6 kHz 触觉频谱图 (30 fps) |
timestamp |
float32 | [1] | 时间戳 |
frame_index |
int64 | [1] | 帧索引 |
episode_index |
int64 | [1] | 片段索引 |
index |
int64 | [1] | 全局索引 |
task_index |
int64 | [1] | 任务索引 |
视觉信息
- 图像编码: AV1
- 像素格式: yuv420p
- 分辨率: 顶部和腕部图像为 480x640，触觉频谱图为 224x224
- 无音频
