libero_10_kinova3_additionalCams_failures
收藏资源简介：
该数据集使用LeRobot工具创建，专门用于机器人学任务，涉及Kinova3机器人。数据集包含10个不同任务，总共有322个episodes和93556帧数据。数据以parquet格式存储，并包含视频文件（mp4格式），帧率为20fps。特征包括机器人状态观察（如电机状态、末端执行器状态、关节状态、夹爪状态）、图像观察（前视图和侧视图，分辨率为256x256 RGB）、动作数据（7维浮点数），以及时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等元数据。数据集主要用于训练和评估机器人控制模型，支持多模态输入（状态和图像）。
This dataset is created using the LeRobot tool and is specifically designed for robotics tasks, involving the Kinova3 robot. It contains 10 different tasks, with a total of 322 episodes and 93556 frames. The data is stored in parquet format and includes video files (in mp4 format) with a frame rate of 20fps. Features include robot state observations (such as motor status, end-effector status, joint status, gripper status), image observations (front and side views with a resolution of 256x256 RGB), action data (7-dimensional floating-point numbers), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, and task indices. The dataset is primarily used for training and evaluating robot control models and supports multimodal input (state and images).
数据集概览
- 数据集名称:
libero_10_kinova3_additionalCams_failures - 许可证: Apache-2.0
- 任务类别: 机器人学 (robotics)
- 标签: LeRobot, libero, kinova3
- 数据集创建工具: LeRobot
数据集规模与结构
- 机器人类型: Kinova3
- 总片段数 (episodes): 322
- 总帧数 (frames): 93,556
- 总任务数 (tasks): 10
- 帧率 (fps): 20
- 数据文件大小: 约 100 MB
- 视频文件大小: 约 200 MB
- 数据分片: chunk 大小为 1000，数据文件路径为
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet，视频文件路径为videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 - 训练/测试划分: 全部 322 个片段用作训练集
特征 (Features)
| 特征名称 | 数据类型 | 形状 | 说明 |
|---|---|---|---|
observation.state |
float32 | (8,) | 机器人状态 (x, y, z, axis_angle1-3, gripper x2) |
observation.states.ee_state |
float32 | (6,) | 末端执行器状态 (x, y, z, axis_angle1-3) |
observation.states.joint_state |
float32 | (7,) | 关节状态 (joint_0 至 joint_6) |
observation.states.gripper_state |
float32 | (2,) | 夹爪状态 |
observation.images.frontview_image |
视频 (av1编码) | (256, 256, 3) | 正面视角 RGB 图像 (高度256, 宽度256) |
observation.images.sideview_image |
视频 (av1编码) | (256, 256, 3) | 侧面视角 RGB 图像 (高度256, 宽度256) |
action |
float32 | (7,) | 动作指令 (x, y, z, axis_angle1-3, gripper) |
timestamp |
float32 | (1,) | 时间戳 |
frame_index |
int64 | (1,) | 帧索引 |
episode_index |
int64 | (1,) | 片段索引 |
index |
int64 | (1,) | 全局索引 |
task_index |
int64 | (1,) | 任务索引 |
版本与代码
- 代码库版本: v3.0
- BibTeX 引用: 待补充
