pi05-libero10-task4-recap-labeled
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该数据集是用于LIBERO-10任务4的单次迭代ReCap实验的固定、标记的回放数据集。任务描述为：将白色马克杯放在左侧盘子上，并将黄色和白色马克杯放在右侧盘子上。数据集包含32条轨迹，共15064帧，帧率为10 FPS，其中8条成功轨迹和24条失败轨迹。数据包括外部和腕部相机视频、本体感受状态、动作、稀疏环境奖励、终止元数据以及帧级ReCap注释。数据集刻意保持较小规模，反映了一个固定的回放池，用于复现和诊断该ReCap实验，而非作为通用的LIBERO-10训练语料。
This is a fixed, labeled replay dataset for the single-iteration ReCap experiment on LIBERO-10 task 4. The task description is: place the white mug on the left plate and place the yellow and white mugs on the right plate. The dataset contains 32 trajectories with a total of 15064 frames at 10 FPS, including 8 successful and 24 failed trajectories. Data includes external and wrist camera videos, proprioceptive state, actions, sparse environment rewards, termination metadata, and frame-level ReCap annotations. The dataset is deliberately kept small, reflecting a fixed replay pool for reproducing and diagnosing this ReCap experiment, rather than as a general-purpose LIBERO-10 training corpus.
数据集概述：Miical/pi05-libero10-task4-recap-labeled
数据集简介
这是一个用于 LIBERO-10 任务 4 的单次迭代 ReCap 实验的固定、带标签的回放数据集。任务内容为：“将白色马克杯放在左侧盘子上，并将黄色和白色马克杯放在右侧盘子上。”
关键信息
- 数据来源：从 Miical/pi05-libero-10-sft-step-200 策略收集
- 框架：verl-vla
- 格式：LeRobot v3.0
- 许可证：apache-2.0
数据集规模与构成
- 轨迹数：32 条（8 条成功，24 条失败）
- 总帧数：15,064 帧，帧率 10 FPS
- 任务数：1
- 数据文件大小：约 100 MB
- 视频文件大小：约 200 MB
- 划分：训练集包含全部 32 个轨迹
数据内容
包含以下数据模态：
- 外部摄像头视频（256x256，AV1 编码）
- 腕部摄像头视频（256x256，AV1 编码）
- 本体感觉状态（8 维，float32）
- 动作（7 维，float32）
- 稀疏环境奖励、终止元数据
- 帧级 ReCap 标注
ReCap 标注详情
- recap.return：归一化回报目标，裁剪至 [-1, 0]，失败系数为 1.0
- recap.value：由完全微调的
microsoft/resnet-18价值批评者（使用外部摄像头、腕部摄像头和 8 维机器人状态）预测的值 - recap.advantage：回报减去推断值估计
- recap.indicator：二元 ACP 训练标签，正向 30% 使用未来平滑的 50 步优势（50 帧窗口，衰减 0.95）选择
标注统计摘要：价值均值约 -0.537，优势均值 -0.0365，优势标准差 0.0258，正向指示器比例 0.3001。
实验结论
该数据集专门用于复现和诊断此 ReCap 实验，并非通用 LIBERO-10 训练语料库。在此标注上训练并未改善留出任务性能：
| 策略 | 得分（/50） |
|---|---|
| 源策略基线 | 14（28%） |
| ReCap 策略（正向 ACP 提示标签） | 5（10%） |
| ReCap 策略（无条件评估） | 8（16%） |
| 训练 10 轮（恢复后） | 12（24%） |
| 训练 15 轮（最佳检查点） | 14（28%） |
| 训练 20 轮（性能崩坏） | 3（6%） |
数据集结构
数据以 Parquet 文件存储（data/*/*.parquet），视频以 MP4 文件存储（AV1 编码），包含轨迹索引、时间戳、帧索引、任务索引等元数据字段。机器人类型为 Panda。
