so101-fold-towel_14_pink_20260627_222418

该数据集是一个机器人学习数据集，使用LeRobot工具创建，专注于折叠毛巾任务（具体为so101-fold-towel_14_pink_20260627_222418）。数据集包含12个episodes，总计10843帧，帧率为30fps。数据特征包括机器人的动作（如肩部、肘部、腕部位置和夹爪位置）、状态观测（与动作相同的关节位置）、手腕摄像头图像（分辨率为480x640，3通道彩色视频）、时间戳、帧索引、episode索引等。数据集结构为Parquet文件格式，总数据大小为100MB，视频文件大小为200MB，适用于机器人控制、模仿学习或强化学习任务。This dataset is a robotics learning dataset created using the LeRobot tool, focusing on the towel folding task (specifically so101-fold-towel_14_pink_20260627_222418). It contains 12 episodes, totaling 10,843 frames at a frame rate of 30fps. The data features include robot actions (such as shoulder, elbow, wrist positions, and gripper position), state observations (joint positions identical to actions), wrist camera images (with a resolution of 480x640, 3-channel color video), timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is structured in Parquet file format, with a total data size of 100MB and video file size of 200MB, suitable for tasks such as robot control, imitation learning, or reinforcement learning.

原始信息汇总

数据集概述

• 名称: so101-fold-towel_14_pink_20260627_222418
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 创建工具: LeRobot

数据集结构

• 机器人类型: so_follower
• 帧率 (FPS): 30
• 总集数 (Episodes): 12
• 总帧数 (Frames): 10843
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB

特征 (Features)

特征名	数据类型	形状	描述
action	float32	[6]	机器人动作：shoulder_pan.pos, shoulder_lift.pos, elbow_flex.pos, wrist_flex.pos, wrist_roll.pos, gripper.pos
observation.state	float32	[6]	观测状态，与动作维度相同
observation.images.wrist	video	[480, 640, 3]	腕部摄像头视频，分辨率 480x640，3 通道，AV1 编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

数据拆分

• 训练集 (train): 包含全部 12 集 (0:12)

数据存储路径

• 数据文件路径: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件路径: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

引用

• BibTeX: 暂无提供引用信息。