eval_Real_Panda_Polymetis_ClariClear_E100_20K_100_act
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资源简介：
该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。
This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.
提供机构：
KyraLeeChunWei创建时间：
2026-08-14
原始信息汇总
数据集详情总结
基本信息
- 许可证：apache-2.0
- 任务类别：机器人技术（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：使用LeRobot框架创建
数据集结构
规模统计
- 机器人类型：Franka（弗兰卡机械臂）
- 总回合数（episodes）：30
- 总帧数：11,828
- 总任务数：1
- 数据文件大小：100 MB
- 视频文件大小：200 MB
- 帧率（FPS）：30
- 数据划分：训练集包含全部30个回合（0:30），无验证集和测试集
数据文件格式
- 数据路径：
data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet（Parquet格式） - 视频路径：
videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4（MP4格式）
特征说明
动作特征（Action）
包含7维动作数据，具体包括：
- 末端执行器位姿变化量：Δx, Δy, Δz（位置变化）
- 末端执行器姿态变化量：Δrx, Δry, Δrz（旋转变化）
- 夹爪指令（二值化）：
gripper_cmd_bin
状态观测（Observation State）
包含15维状态数据，具体包括：
- 7个关节位置信息（joint_1~7.pos）
- 夹爪状态归一化值（gripper_state_norm）
- 夹爪指令（gripper_cmd_bin）
- 末端执行器位姿：x, y, z, rx, ry, rz
图像观测（Observation Images）
包含两个摄像头视角（camera_1和camera_2），规格如下：
- 分辨率：640×480像素
- 通道数：3（RGB）
- 视频编码：AV1
- 像素格式：yuv420p
- 帧率：30 FPS
其他元数据
- 时间戳（timestamp）：float32类型
- 帧索引（frame_index）：int64类型
- 回合索引（episode_index）：int64类型
- 全局索引（index）：int64类型
- 任务索引（task_index）：int64类型
引用信息
- 代码库版本：v3.0
- 引用文献：暂无具体引用信息
