bxcube_grb

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建。数据集包含20个训练集片段，总帧数为17739，帧率为30fps。机器人类型为so101_follower，数据以parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集特征包括动作（action）、观察状态（observation.state）、前摄像头图像（observation.images.front）和手腕摄像头图像（observation.images.wrist），图像分辨率为480x640，颜色通道为3。其他特征包括时间戳、帧索引、片段索引、索引和任务索引。数据集主要用于机器人学习和控制任务，遵循Apache 2.0许可证。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool. It contains 20 training segments with a total of 17,739 frames at a frame rate of 30fps. The robot type is so101_follower, and the data is stored in parquet format, with a total data file size of 100MB and video file size of 500MB. The dataset features include action, observation.state, front camera image (observation.images.front), and wrist camera image (observation.images.wrist), with image resolution of 480x640 and 3 color channels. Other features include timestamp, frame index, segment index, index, and task index. The dataset is primarily used for robot learning and control tasks and follows the Apache 2.0 license.

原始信息汇总

数据集概述：bxcube_grb

该数据集专为机器人学习设计，基于 LeRobot 框架生成，遵循 Apache-2.0 许可证。

• 数据集规模：共包含 20 个演示回合（episodes），总帧数为 17,739 帧，仅涵盖 1 个任务。
• 机器人类型：使用 so101_follower 型号机器人采集数据。
• 数据划分：所有数据（20 个回合）均分配给训练集（splits: {"train": "0:20"}）。
• 采集帧率：30 FPS（每秒帧数）。

数据内容与格式

• 特征维度：
  • 动作（action）与观测状态（observation.state）均为 6 维浮点向量，对应 6 个关节位置：肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转及夹爪位置。
  • 观测图像包含两个摄像头视角：前置摄像头（observation.images.front）与腕部摄像头（observation.images.wrist）。每个视频帧尺寸为 480x640 像素，共 3 个颜色通道，采用 AV1 编码，帧率 30 FPS，无色深图属性。
  • 其他元数据字段：时间戳（timestamp）、帧索引（frame_index）、回合索引（episode_index）、全局索引（index）及任务索引（task_index），均为标量值。
• 数据文件：
  • 结构化数据以 Parquet 格式存储（data/*/*.parquet），视频数据以 MP4 格式存储（videos/*/*/*.mp4）。
  • 数据块大小为 1000 帧，所有 Parquet 文件总大小约 100 MB，视频文件总大小约 500 MB。