SP_Counting
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该数据集是一个机器人领域的数据集，专为so_follower类型机器人设计，使用LeRobot工具创建。数据集包含50个episodes，总计37501帧，涵盖5个不同任务。数据以parquet文件格式存储，视频文件为mp4格式，帧率为30fps。数据集的特征丰富，包括机器人的动作（如肩部平移、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转和夹爪位置等6个关节的位置）、观察状态（包括关节位置、从多个视角（手腕、中间、上方、右侧、左侧）捕获的图像、电机电流和速度、传感器时间戳、中间视角的深度图），以及元数据如时间戳、帧索引、episode索引、任务索引等。这些数据适用于机器人学习任务，如模仿学习或强化学习。
This dataset is a robotics dataset specifically designed for so_follower type robots, created using LeRobot tools. It contains 50 episodes, totaling 37501 frames, covering 5 different tasks. The data is stored in parquet file format, with video files in mp4 format at a frame rate of 30fps. The dataset features rich attributes, including robot actions (such as positions of 6 joints like shoulder translation, shoulder lift, elbow bend, wrist bend, wrist rotation, and gripper position), observation states (including joint positions, images captured from multiple perspectives (wrist, middle, top, right, left), motor current and speed, sensor timestamps, depth maps from the middle perspective), and metadata such as timestamps, frame indices, episode indices, task indices, etc. This data is suitable for robotics learning tasks, such as imitation learning or reinforcement learning.
数据集概述：SP_Counting
- 许可证：Apache-2.0
- 任务类别：机器人学（robotics）
- 标签：LeRobot
- 创建工具：LeRobot
数据集规模
| 指标 | 数值 |
|---|---|
| 总回合数 | 50 |
| 总帧数 | 37,501 |
| 总任务数 | 5 |
| 帧率 (fps) | 30 |
| 数据文件大小 | 100 MB |
| 视频文件大小 | 200 MB |
| 数据块大小 | 1,000 |
数据划分
- 训练集：全部50个回合（0:50）
数据集特征
数据集包含以下主要特征：
- 动作 (action)：6维浮点数组，包含机器人关节位置（shoulder_pan, shoulder_lift, elbow_flex, wrist_flex, wrist_roll, gripper）。
- 观测状态 (observation.state)：与动作相同的6维关节位置信息。
- 观测图像 (observation.images)：包含5个摄像头视角的RGB视频，分辨率均为480x640，帧率30fps，H.264编码：
- wrist（腕部）
- middle（中部）
- above（上方）
- right（右侧）
- left（左侧）
- 观测电机电流 (observation.motor_currents)：6维整型数组，对应6个关节的电流。
- 观测电机速度 (observation.motor_velocities)：6维整型数组，对应6个关节的速度。
- 观测传感器时间戳 (observation.sensor_timestamps)：8维浮点数组，包含电机位置、电流、速度以及5个摄像头各自的性能计数器时间戳。
- 观测深度图 (observation.depths.middle)：中部摄像头的单通道深度图，分辨率480x640，数据类型为无符号16位整型。
- 其他辅助特征：timestamp（时间戳）、frame_index（帧索引）、episode_index（回合索引）、index（全局索引）、task_index（任务索引）。
机器人类型
- 机器人类型：so_follower
