eval_act_9

该数据集由LeRobot创建，专用于机器人学任务。它包含一个总episode，共1113帧和3个视频，数据以Parquet格式存储。数据集记录了机器人（类型为piper_follower）的动作和观测状态，具体包括7个关节位置和夹爪位置，以及来自三个摄像头（全局摄像头、夹爪摄像头和局部摄像头）的视频观测，视频分辨率为480x640，帧率为30fps。此外，数据集还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据，适用于机器人控制、模仿学习等研究领域。

This dataset is created by LeRobot for robotics tasks. It contains one total episode with 1113 frames and 3 videos, stored in Parquet format. The dataset records the actions and observation states of a robot (type piper_follower), including 7 joint positions and gripper positions, as well as video observations from three cameras (global camera, gripper camera, and local camera) with a resolution of 480x640 and a frame rate of 30fps. Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices, making it suitable for research in robot control, imitation learning, and related fields.

原始信息汇总

数据集总览

• 名称: eval_act_9
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 标签: LeRobot
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建

数据集结构

• 机器人类型: piper_follower
• 总集数: 1
• 总帧数: 1113
• 总任务数: 1
• 总视频数: 3
• 总块数: 1
• 块大小: 1000
• 帧率: 30 fps
• 数据路径: data/chunk-{episode_chunk:03d}/episode_{episode_index:06d}.parquet
• 视频路径: videos/chunk-{episode_chunk:03d}/{video_key}/episode_{episode_index:06d}.mp4
• 数据集划分:
  • 训练集: 使用第 0 集到第 1 集（共 1 集）

特征字段

字段名	数据类型	形状	名称/说明
action	float32	[7]	7 个关节（关节 1-6 位置 + 夹爪位置）的动作指令
observation.state	float32	[7]	7 个关节（关节 1-6 位置 + 夹爪位置）的观测状态
observation.images.cam_global	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	全局视角摄像头视频，30 fps，480×640 分辨率
observation.images.cam_gripper	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	夹爪视角摄像头视频，30 fps，480×640 分辨率
observation.images.cam_local	video (AV1编码)	[480, 640, 3]	局部视角摄像头视频，30 fps，480×640 分辨率
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	集索引
index	int64	[1]	全局索引
task_index	int64	[1]	任务索引

引用信息

该数据集的 BibTeX 引用信息当前标记为 待补充。