demo_src_pick_place_task_D0_robot_Panda_gripper_PandaGripper_additionalCams

该数据集是一个机器人操作任务数据集，专门用于拾取和放置任务，由LeRobot工具创建。数据集包含500个episodes，总计336379个frames，帧率为20fps。数据以parquet文件格式存储，视频以mp4格式存储。数据集的特征包括动作数据（7维浮点数，表示机器人在x、y、z方向的位移、旋转和夹爪控制）、观测数据（如末端执行器位置和四元数姿态、夹爪状态、关节位置）、多视角图像观测（前视图和侧视图，分辨率256x256 RGB视频），以及时间戳、帧索引、episode索引等元数据。该数据集适用于机器人学习研究，支持跨本体控制任务，并提供了丰富的多模态输入用于训练和评估模型。This dataset is a robot manipulation task dataset specifically designed for pick-and-place tasks, created by the LeRobot tool. It contains 500 episodes, totaling 336379 frames, with a frame rate of 20fps. Data is stored in parquet file format, and videos are stored in mp4 format. The dataset features include action data (7-dimensional floating-point numbers representing robot displacement in x, y, z directions, rotation, and gripper control), observation data (such as end-effector position and quaternion pose, gripper state, joint positions), multi-view image observations (front and side views, with 256x256 resolution RGB videos), and metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. This dataset is suitable for robot learning research, supports cross-embodiment control tasks, and provides rich multimodal inputs for training and evaluating models.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集是一个针对机器人“拾取与放置”（pick and place）任务的数据集，使用LeRobot框架创建。机器人平台为Panda机械臂，配备PandaGripper夹爪，并带有额外摄像头。

基本信息

• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 配置: 默认配置，数据文件为 data/*/*.parquet 格式
• 机器人类型: 跨实体 (cross_embodiment)

数据集规模

• 总片段数: 500
• 总帧数: 336,379
• 总任务数: 1
• 帧率 (fps): 20
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 数据集划分: 训练集为全部500个片段

数据结构

数据以分块（chunk）形式组织，每个分块包含多个文件，路径格式如下：

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

数据特征

特征包含动作、多种观测量和元数据，具体如下：

• action: 7维浮点数组，包含末端执行器的位移 (dx, dy, dz)、旋转 (drx, dry, drz) 以及夹爪 (gripper) 动作。
• observation.state: 2维浮点数组，状态未知 (zero0, zero1)。
• observation.eef: 7维浮点数组，包含末端执行器 (EEF) 的位置和四元数姿态 (eef_pos_x/y/z, eef_quat_x/y/z/w)。
• observation.gripper: 6维浮点数组，包含6个夹爪关节位置 (gripper_qpos_0 至 gripper_qpos_5)。
• observation.joint: 7维浮点数组，包含7个机械臂关节位置 (joint_pos_0 至 joint_pos_6)。
• observation.eef_gripper: 13维浮点数组，为末端执行器状态与夹爪状态的组合。
• observation.joint_gripper: 13维浮点数组，为机械臂关节状态与夹爪状态的组合。
• observation.images.frontview: 256x256x3 的RGB视频，使用AV1编码，帧率20fps。
• observation.images.sideview: 256x256x3 的RGB视频，使用AV1编码，帧率20fps。
• timestamp: 1维浮点数组，时间戳。
• frame_index: 1维整数数组，帧索引。
• episode_index: 1维整数数组，片段索引。
• index: 1维整数数组，全局索引。
• task_index: 1维整数数组，任务索引。