so101_camera_dataset_0052

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述

该数据集名为 so101_camera_dataset_0052，是一个用于机器人技术领域的开源数据集，基于 LeRobot 框架创建。

基本信息

• 许可证： Apache 2.0
• 任务类别： 机器人技术 (robotics)
• 标签： LeRobot
• 仓库地址： huggingface.co/datasets/codenmood/so101_camera_dataset_0052

数据规模

• 总片段数 (Episodes)： 1
• 总帧数 (Frames)： 473
• 总任务数 (Tasks)： 1
• 数据文件大小： 约 100 MB
• 视频文件大小： 约 200 MB
• 训练集划分： 0:1（全部数据用于训练）

数据特征

数据集包含以下主要特征：

特征名	数据类型	形状	说明
image	图像	480x640x3 (RGB)	主摄像头图像，非深度图
image_depth	图像	480x640x1	主摄像头深度图，单位毫米 (mm)
wrist_image	图像	480x640x3 (RGB)	腕部摄像头图像，非深度图
wrist_image_depth	图像	480x640x1	腕部摄像头深度图，单位毫米 (mm)
state	浮点数组	6维	机械臂关节状态：shoulder_pan、shoulder_lift、elbow_flex、wrist_flex、wrist_roll、gripper
actions	浮点数组	6维	机械臂关节动作：与 state 的关节名称相同
timestamp	浮点数	1维	时间戳
frame_index	整数	1维	帧索引
episode_index	整数	1维	片段索引
index	整数	1维	索引
task_index	整数	1维	任务索引

技术细节

• 代码库版本： v3.0
• 采样频率 (FPS)： 30
• 机器人类型： so_follower
• 数据存储格式： Parquet 文件，路径为 data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 分块大小： 1000

其他信息

• 数据集中尚未提供首页、论文引用或 BibTeX 引用信息。
• 该数据集可在 LeRobot 的视觉化空间中预览，但需通过外部链接访问。