newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0611

该数据集是一个机器人控制数据集，使用LeRobot工具创建，专门用于双机械臂（bi_flexiv_rizon4_rt机器人）的操作任务。数据集包含1个完整任务（episode），共16229帧数据，以30fps的帧率记录。数据以Parquet格式存储，总数据文件大小为100MB，视频文件大小为500MB。数据集的特征包括：动作数据，表示左右机械臂的末端执行器（TCP）位置、旋转（各6个维度）和夹爪位置（各1个维度），共20个浮点数；观测数据，包括与动作相同的状态数据，以及多个视频图像数据，如头部摄像头（480x640分辨率）、左右腕部摄像头（各480x640分辨率）和左右触觉传感器图像（各400x700分辨率），所有图像均为RGB格式（3通道）。此外，还包含时间戳、帧索引、episode索引等元数据。数据集适用于机器人学习、控制算法和视觉感知研究。This dataset is a robot control dataset created using the LeRobot tool, specifically designed for operation tasks with dual robotic arms (bi_flexiv_rizon4_rt robots). It contains 1 complete episode with 16,229 frames recorded at 30fps. The data is stored in Parquet format, with a total data file size of 100MB and a video file size of 500MB. The dataset features include: action data, representing the end-effector (TCP) position, rotation (6 dimensions each), and gripper position (1 dimension each) for both left and right robotic arms, totaling 20 floating-point numbers; observation data, including the same state data as actions, along with multiple video image data such as head camera (480x640 resolution), left and right wrist cameras (each 480x640 resolution), and left and right tactile sensor images (each 400x700 resolution), all images in RGB format (3 channels). Additionally, it includes metadata such as timestamps, frame indices, and episode indices. The dataset is suitable for robot learning, control algorithms, and visual perception research.

原始信息汇总

数据集概述

• 数据集名称: newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0611
• 数据集地址: https://huggingface.co/datasets/Xense/newbalance_shoe_insole_retrieval_and_packing_0611
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (robotics)
• 标签: LeRobot

数据集规模与结构

• 机器人类型: bi_flexiv_rizon4_rt
• 总片段数 (Episodes): 1
• 总帧数 (Frames): 16,229
• 总任务数 (Tasks): 1
• 数据文件大小: 约 100 MB
• 视频文件大小: 约 500 MB
• 帧率 (FPS): 30
• 数据分片: 训练集 (train) 包含 0 到 1 的片段索引

特征 (Features)

动作 (Action)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 字段说明:
  • 左机器人 TCP 位置与姿态 (x, y, z 及 r1-r6)
  • 右机器人 TCP 位置与姿态 (x, y, z 及 r1-r6)
  • 左夹爪位置 (left_gripper.pos)
  • 右夹爪位置 (right_gripper.pos)

观察状态 (observation.state)

• 数据类型: float32
• 维度: 20
• 字段说明: 与动作特征字段相同，表示机器人状态

图像观察 (observation.images)

图像名称	分辨率 (像素)	编码格式	帧率 (FPS)
head (头部摄像头)	480 x 640 x 3	H.264	30
left_wrist (左腕部摄像头)	480 x 640 x 3	H.264	30
right_wrist (右腕部摄像头)	480 x 640 x 3	H.264	30
left_tactile_0 (左侧触觉传感器 0)	400 x 700 x 3	H.264	30
left_tactile_1 (左侧触觉传感器 1)	400 x 700 x 3	H.264	30
right_tactile_0 (右侧触觉传感器 0)	400 x 700 x 3	H.264	30
right_tactile_1 (右侧触觉传感器 1)	400 x 700 x 3	H.264	30

其他字段

• timestamp: 时间戳，float32，形状 [1]
• frame_index: 帧索引，int64，形状 [1]
• episode_index: 片段索引，int64，形状 [1]
• index: 索引，int64，形状 [1]
• task_index: 任务索引，int64，形状 [1]

数据存储格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet (Parquet 格式)
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4 (MP4 格式，H.264 编码)

其他信息

• 代码库版本: v3.0
• 块大小 (chunks_size): 1000