record-pick-can-test

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a robot dataset in HuggingFace LeRobot format.

原始信息汇总

数据集概述：record-pick-can-test

基本信息

• 数据集名称: record-pick-can-test
• 创建工具: 使用 LeRobot 创建
• 许可证: Apache-2.0
• 任务类别: 机器人学 (Robotics)
• 机器人类型: omx_follower

数据规模

• 总片段数 (Episodes): 10
• 总帧数 (Frames): 6,793
• 总任务数 (Tasks): 1
• 帧率 (FPS): 30
• 数据文件大小: 100 MB
• 视频文件大小: 200 MB
• 分块大小 (Chunks Size): 1,000
• 数据集划分: 训练集（10个片段，即 0:10）

数据结构

数据集包含以下特征：

特征名	数据类型	形状	说明
action	float32	[6]	包含6维动作数据（肩部旋转、肩部升降、肘部弯曲、腕部弯曲、腕部旋转、夹爪位置）
observation.state	float32	[6]	与动作相同的6维状态观测
observation.images.front	video	[480, 640, 3]	前置摄像头视频，分辨率480×640，RGB三通道，AV1编码，30 FPS
timestamp	float32	[1]	时间戳
frame_index	int64	[1]	帧索引
episode_index	int64	[1]	片段索引
index	int64	[1]	样本索引
task_index	int64	[1]	任务索引

文件路径格式

• 数据文件: data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet
• 视频文件: videos/{video_key}/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.mp4

可视化

可通过 LeRobot 可视化工具 直观查看该数据集的内容和结构。