so101_camera_dataset_0050

该数据集为HuggingFace LeRobot格式机器人数据集。This dataset is a HuggingFace LeRobot format robot dataset.

原始信息汇总

数据集概述：so101_camera_dataset_0050

基本信息

• 许可证：Apache-2.0
• 任务类型：机器人（Robotics）
• 标签：LeRobot
• 创建工具：该数据集使用 LeRobot 框架创建

数据规模

• 总集数（Episodes）：1
• 总帧数（Frames）：427
• 总任务数（Tasks）：1
• 数据文件大小：约100 MB
• 视频文件大小：约200 MB（但video_path为null，可能未包含视频文件）

数据内容与特征

传感器数据

数据集包含以下传感器信息，分辨率均为 480×640：

特征名	类型	通道数	说明
image	彩色图像	3	主摄像头RGB图像
image_depth	深度图像	1	主摄像头深度图，单位为毫米
wrist_image	彩色图像	3	腕部摄像头RGB图像
wrist_image_depth	深度图像	1	腕部摄像头深度图，单位为毫米

机器人状态与动作

• 状态（state）：6维浮点数，包含机器人各关节位置信息：
  • shoulder_pan.pos（肩部旋转）
  • shoulder_lift.pos（肩部升降）
  • elbow_flex.pos（肘部弯曲）
  • wrist_flex.pos（腕部弯曲）
  • wrist_roll.pos（腕部旋转）
  • gripper.pos（夹爪位置）
• 动作（actions）：与状态相同结构的6维浮点数，表示对应关节的动作指令

时间与索引信息

• timestamp：时间戳（float32）
• frame_index：帧索引（int64）
• episode_index：集数索引（int64）
• index：全局索引（int64）
• task_index：任务索引（int64）

技术参数

• 数据采样率：30 FPS
• 机器人类型：so_follower
• 数据格式：Parquet（路径模式：data/chunk-{chunk_index:03d}/file-{file_index:03d}.parquet）
• 数据划分：训练集为 0:1（即全部数据用于训练）
• 数据集版本：LeRobot 代码库 v3.0

说明

• 该数据集适用于机器人操作任务的训练与研究，包含多视角视觉信息（RGB和深度）以及完整的机器人关节状态与动作数据
• 当前显示的数据集规模较小（1个任务、1个episode），适合作为示例或小规模测试使用